TIM561激光雷达读取和修改配置参数
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一、登录
二、读取或修改扫描参数
1、读取扫描频率和角分辨率
2、设置扫描频率和角分辨率
二、读取或修改输出参数
1、读取输出角度范围
2、修改输出角度范围
3、修改输出的数据量
（1）输出点的信号强度
（2）输出点的数量
软件：SOPAS Engineering Tool
一、登录
1、打开sopas软件，连接设备。
2、在“Basic Setting”里点击“Stop measure”（在该状态下才能收到雷达的应答）。
官方文档的描述：
Please note that for TiMxxx and LMS4000 the laser is shut off after a succesful log in and no measurement data is created any more. The laser is turned on again after log out (sMN Run).
3、打开终端，在“命令”里新建描述文件，命名后点击确定。
4、创建新的宏，如创建“log in”的内容为“sMN SetAccessMode 03 F4724744”，点击确定。（Log in as “Authorized client” with password “F4724744 ”. ）
5、选择创建的宏，点击绿色小箭头发送，可以收到如图所示雷达的应答“.sSI 2 1..sAN SetAccessMode 1.”，最后一位为1说明登录成功。
另外，可能出现这样的情况：
雷达返回两条数据，一条为“.sSI 2 1.”一条为“.sAN SetAccessMode 1.”，即上面的一条数据拆分成两条了，查找文档，发现该描述：
Every response telegram starts with a separat framed string:
<STX>sSI 2 1<ETX><STX>“Answer”<ETX>
If it is an event from SOPAS, send command: <STX>sEN SCParmChngd 0<ETX> to deactivate that event.
所以感觉问题不大，不用管。
6、点击右下角可新建新的宏。
例如新建一个“log out”内容为“sMN Run”，发送后收到应答“.sAN Run 1.”，说明成功。
二、读取或修改扫描参数
1、读取扫描频率和角分辨率
在 log in 的状态下新建宏“read scan”内容为“sRN LMPscancfg”，发送后收到应答“sRA LMPscancfg 5DC 1 D05 FFF92230 225510”。
其中：
5DC——扫描频率为15Hz
1——传感器号为Sector 1
D05——角分辨率为0.333°
FFF92230——起始角为-45°
225510——结束角为225°
2、设置扫描频率和角分辨率
TIM561不支持修改频率和角分辨率。
二、读取或修改输出参数
1、读取输出角度范围
同上，可新建宏“read output”，发送命令“sRN LMPoutputRange”，收到应答“.sRA LMPoutputRange 1 D05 FFF92230 225510.”
2、修改输出角度范围
同上，可新建宏“set output”，发送命令“sWN LMPoutputRange 1 D05 0 225510”（将起始角-45°改为0°），收到应答“.sSI 57 1 D05 0 225510.”和“.sWA LMPoutputRange.”。
再次发送“sRN LMPoutputRange”读取，收到应答“.sRA LMPoutputRange 1 D05 0 225510.”，说明修改成功。
如下图，可以看到雷达的输出范围确实从-45°-225°变成了0°-225°。
（记得先 log out 并在“Basic Settings”里点击“Start measure”）
另：
在“Basic Settings”里也可以修改输出的角度范围，可以看到这里只有这一个参数能修改。
“Start measure”和“Stop measure”也可以类似上面的操作通过发送指令实现，具体见官方文档。
3、修改输出的数据量
（1）输出点的信号强度
在“Data processing”里可以勾选“RSSI”，则数据包里后半部分会包含每个点的强度数据。取消勾选则没有强度数据。
（2）输出点的数量
在“filter”里可以勾选“Median filter active”，即中值滤波器。
通过激活中值滤波器，一次扫描内的 3 个距离值可以减少为一个输出值，因此，与未过滤的扫描相比，输出值的数量减少到 1/3。
（之前不小心勾选了该滤波器，导致雷达只输出271个数据，让我们一度以为雷达的角分辨率从0.333°变成了1°，实际上角分辨率并没有改变）
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