STM32通过TB6612FNG模块驱动电机

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/*控制GPIO PB12/PB13/PB14/PB15电机MOTOR  TIM2_CH3/TIM2_CH4
*/
void MOTOR_GPIO_Config(void)
{       /*定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;/*开启GPIOB的外设时钟*/RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); /*选择要控制的GPIOB引脚*/                                                              GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;    /*设置引脚模式为通用推挽输出*/GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;   /*设置引脚速率为50MHz */   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; /*调用库函数，初始化GPIOB*/GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);       /* 低电平    */GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_15);GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14);GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_15);
}/** 函数名：TIM2_GPIO_Config* 描述  ：配置TIM2复用输出PWM时用到的I/O* 输入  ：无* 输出  ：无* 调用  ：内部调用*/
static void TIM2_GPIO_Config(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;/* TIM2 clock enable *///PCLK1经过2倍频后作为TIM2的时钟源等于72MHzRCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); /* GPIOA clock enable */RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); /*GPIOA Configuration: TIM2 channel 3 and 4 as alternate function push-pull */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;         // 复用推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);}/** 函数名：TIM2_Mode_Config* 描述  ：配置TIM2输出的PWM信号的模式，如周期、极性、占空比* 输入  ：无* 输出  ：无* 调用  ：内部调用*/
static void TIM2_Mode_Config(void)
{TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;/* PWM信号电平跳变值 */
//  u16 CCR1_Val = 500;
//  u16 CCR2_Val = 800;u16 CCR3_Val = 500;u16 CCR4_Val = 800;//u16 PrescalerValue;
/* -----------------------------------------------------------------------TIM2 Configuration: generate 4 PWM signals with 4 different duty cycles:TIM3CLK = 72 MHz, Prescaler = 0x0, TIM3 counter clock = 72 MHzTIM3 ARR Register = 71999 => TIM3 Frequency = TIM3 counter clock/(ARR + 1)TIM3 Frequency = 1 KHz.CC1 update rate = TIM2 counter clock / CCR1_ValTIM3 Channelx duty cycle = (TIM2_CCRx/ TIM2_ARR)* 100 = x%----------------------------------------------------------------------- *//* Time base configuration */      TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1000 ;       //ARR 当定时器从0计数到999，即为1000次，为一个定时周期TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;     //设置预分频：不预分频，即为72MHzTIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1 ; //设置时钟分频系数：不分频TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //向上计数模式TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);/* PWM2 Mode configuration: Channel3 */TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;     //配置为PWM模式1TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;   //比较输出使能TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR3_Val;     //设置跳变值，当计数器计数到这个值时，电平发生跳变TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  //当定时器计数值小于CCR1_Val时为高电平TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //使能通道3TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);/* PWM1 Mode configuration: Channel4 */TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR4_Val;      //设置通道2的电平跳变值，输出另外一个占空比的PWMTIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);      //使能通道4TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);            // 使能TIM2重载寄存器ARR/* TIM2 enable counter */TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);                   //使能定时器2
}void TIM2_PWM_Init(void)
{MOTOR_GPIO_Config();TIM2_GPIO_Config();TIM2_Mode_Config();
}int main()
{TIM2_PWM_Init();while(1){      TIM_SetCompare3(TIM2, 1000);TIM_SetCompare4(TIM2, 1000);}
}

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