由于对wifi模块的控制需要，在网上找了许多资料，发现wifi模块通过单片机进行通讯的代码不多，也有一些存在着错误，于是便自己写了一个wifi控制舵机和灯的程序，记录下来

stm32通过wifi模块实现手机远程控制灯与舵机内容包括：

所需要的元器件
- 整体思路
- 连线图
- 完成效果
- wifi模块初始化
- 代码解析
- - 遇到的问题
  - 总结

所需要的元器件

stm32单片机
usb-ttl模块
stlink
wifi模块8066
舵机

整体思路

1.stm32先进行wifi模块初始化，发送AT指令使得wifi模块进入sta模式，自动发送wifi名称与密码连接至手机的热点，接入TCP，并开启通透传递模式。
2.通过手机发送led信号让wifi模块接收到信息，并返回单片机，在串口2上显示，并翻转单片机上的led灯，返回连接成功信息到手机上。
3.通过手机发送舵机信号让wifi模块接收到信息，返回单片机，在串口2上显示，并控制连接在单片机上的舵机转动，返回连接成功信息到手机上。

连线图

stm32通过uart1与wifi连接，
stlink连接stm32，
usb-ttl连接stm32的uart2，
舵机连接tim4来实现用脉冲控制舵机转动角度。

完成效果

使程序能够自行连接给定的WIFI热点和服务器并实现双向通信，通过wifi模块完成手机对stm32外设（灯和舵机）的控制

wifi模块初始化

wifi模块的初始化中，有几个指令是不可缺少的：

AT测试
AT+CWMODE=1设置工作模式
AT+CWJAP=“热点名称”,“热点密码”
AT+CIPSTART=“TCP”,“服务器地址”,端口号

代码解析

wifi模块初始化代码

int wifi_init()
{uint8_t ret=0;ret = Send_AT_commend("AT", "OK", 100);if(!ret)return -1;ret = Send_AT_commend("AT+CWMODE=1", "OK", 100);if(!ret)return -2;wifi_str();ret = Send_AT_commend(temp, "OK", 9000);           if(!ret)return -3;server_str();ret = Send_AT_commend(temp, "OK", 3000);          if(!ret)return -4;  ret = Send_AT_commend("AT+CIPMODE=1", "OK", 100);if(!ret)return -5;return 1;
}uint8_t wifi_str()
{int i=0;while(temp[i])temp[i++]=0x00;strcat(temp,"AT+CWJAP=");strcat(temp,"\"");strcat(temp,NAME);strcat(temp,"\",\"");strcat(temp,PWD);strcat(temp,"\"");
}
uint8_t server_str()
{int i=0;while(temp[i])temp[i++]=0x00;strcat(temp,"AT+CIPSTART=\"TCP\",\"");strcat(temp,ADDR);strcat(temp,"\",");strcat(temp,PORT);
}

发送AT指令部分代码

uint8_t Send_AT_commend(char *at_commend, char *re_commend, uint16_t time_out)
{uint8_t i=0;for(i=0;i<3;i++){clear_buf();HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)at_commend, strlen(at_commend), 0xFFFF);HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)"\r\n", 2, 0xFFFF);                  HAL_Delay(time_out);if(find_str(re_commend))return 1;i++;}return 0;
}
void clear_buf()
{uint16_t i;for(i=0;i<2000;i++)my_re_buf1[i]=0x00;HAL_UART_Receive_IT(&huart1,my_re_buf1,1);
}

舵机控制代码

void MG996R_Set_Angle(int16_t angle)
{if ((-90 <= angle) && (angle <= 90)){CCR_value = (10. / 9) * angle + 150;    }__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim11, TIM_CHANNEL_1, CCR_value);
}

串口接收中断信息

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{if(huart==&huart1){  HAL_UART_Receive_IT(&huart1,&my_re_buf1[++pt_w1],1);          }   }

定时器中断

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{int i=0,len=0;if(htim==&htim4){while(pt_r1<pt_w1 ){while(pt_r1<pt_w1)HAL_UART_Transmit(&huart2,&my_re_buf1[pt_r1++],1,1000);               HAL_UART_Transmit(&huart2,(uint8_t *)"\r\n",2,1000);                      if(find_str("LED")){HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC,GPIO_PIN_13);    //LEDHAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)"success", 7, 0xFFFF);   //return  }if(find_str("SERVO")){if(m==0){MG996R_Set_Angle(-40);  //SERVOm++;   }       HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)"success", 7, 0xFFFF);   //return }         }if(pt_r1>=pt_w1){pt_w1=pt_r1=0;HAL_UART_AbortReceive_IT(&huart1);HAL_UART_Receive_IT(&huart1,my_re_buf1,1);}while(send_buf[i])send_buf[i++]=0x00;         while(pt_r2<pt_w2 ){HAL_UART_Transmit(&huart1,&my_re_buf2[pt_r2++],1,1000);                                HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC,GPIO_PIN_13);    //LED}if(pt_r2>=pt_w2){pt_w2=pt_r2=0;HAL_UART_AbortReceive_IT(&huart2); HAL_UART_Receive_IT(&huart2,my_re_buf2,1);}}}

遇到的问题

刚开始wifi模块初始化自动加载的时候会出问题，之后发现是初始化代码里缺少了通透模式的设定，使得无法通过wifi连续传递信息
写代码的时候容易把函数写在主程序后，有时候keil会报错，解决方法是创建一个新的c程序，在主函数里include这个程序的头文件，之后引用就不会出现这样的问题了
串口发送与接收十分重要，有时候可以用来检测wifi模块是否能连接上stm32

总结

希望自己以后可以码代码的时候更加细致，这样能让工程不会因为一些很小的bug而崩溃。

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