Robomaster：大风车识别可视化(记录一下)

Robomaster：大风车识别可视化

我电第一次参加线下赛(3月底开始备赛五月底开打。。。)，识别风车后做PNP解算(当然使用我们自己的相机标定参数，解算的数值肯定是不准确的)，但是官方风车视频是匀速运动，所以解算角度数据的三维视图应该呈环状分布。二维视图是三角函数分布

1.用origin2017作图，部分原始数据如(通过cout打印)，打印前后记得添加空格，便于通过Excel分列。

cout << "Pitch: " << m_pitch << " Yaw: " << m_yaw << " Distance: " << m_distance<< endl;

Pitch: -0.0450634 Yaw: -0.0201264 Distance: 7467.98
Pitch: -0.0452476 Yaw: -0.0206259 Distance: 7620.43
Pitch: -0.0460098 Yaw: -0.0213344 Distance: 7731.04
Pitch: -0.0470508 Yaw: -0.0227127 Distance: 7854.51
Pitch: -0.0477575 Yaw: -0.0234457 Distance: 7984.8
Pitch: -0.0496124 Yaw: -0.0236558 Distance: 6572.52
Pitch: -0.0504374 Yaw: -0.0243907 Distance: 6675.69
Pitch: -0.0515573 Yaw: -0.0254507 Distance: 6899.03
Pitch: -0.0524409 Yaw: -0.0259099 Distance: 6848.48
Pitch: -0.0538019 Yaw: -0.0268765 Distance: 7115.36
Pitch: -0.0545992 Yaw: -0.0274761 Distance: 7384.13
Pitch: -0.0560077 Yaw: -0.0283096 Distance: 7601.72
Pitch: -0.0569422 Yaw: -0.028799 Distance: 7838.28
Pitch: -0.0582918 Yaw: -0.0293768 Distance: 7991.83
Pitch: -0.0592907 Yaw: -0.029657 Distance: 7960.4

2.如果粘贴至EXCEL未自动分列则选择数据->分列->分隔符号->下一步->空格->下一步。然后再后边空余列填充数字序列如蓝色框图所示。效果如下

3.数据粘贴至Origin2017中，坐标分别设置为XYZ，X:pitch数据，Y：yaw数据，Z：填充序列。

4.全选数据并选择3D Scatter 即可生成数据三视图。可以看到数据基本处于环形分布。

5.通过Z视角可以看出，646个数据里边有11个噪点

6.慢慢旋转发现，这几个噪点是产生在Z轴的最大部位，是风车被激活时全是大宝剑模式的误判。

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