视觉SLAM十四讲学习记录第一讲

2022年6月16日，现在是大学本科毕业准研一的暑假，老师开组会让我们确定了研究方向，我的研究方向是协同探测与自动驾驶。与师兄交流后建议我阅读一本书《视觉SLAM十四讲从理论到实践》。怕自己学的不好，也怕自己坚持不下去，特意写一下读书笔记，记录下自己的学习过程。如果有任何问题，欢迎评论指正或者私信留言，不胜感激！

第一讲预备知识

我觉得吧，第一讲就说了几点。

笔者不是个正经人
你得会高数、线代和概率论，C++基础以及Linux基础。

课后习题

有线性方程Ax = b，若已知A，b，需要求解x，该如何求解？这对A和b有哪些要求？
提示：从A的维度和秩角度来分析。
设A为 m × n 的矩阵，同时记A的秩为r(A) = r
① 若 b = 0，则转化为齐次方程组解的问题。
1）当r=n,则方程有唯一解，行列式不为0。
2）当r<n,则方程有无穷解。
② 若 b ≠ 0，则转化为非齐次方程组解的问题。系数矩阵A和增广矩阵B的秩分别记为r(A)和r(B)
1）当r(A) < r(B)，方程组无解
2）当r(A) = r(B) = n，方程有唯一解
3）当r(A) = r(B) < n，方程有无穷解
高斯分布是什么?它的一维形式是什么样子?它的高维形式是什么样子?.
高斯分布又称正态分布,他的标准型如下：
f(x)=12πe−x22f(x) = \frac{1}{\sqrt{2π}}e^{-\frac{x^2}{2}}f(x)=2π1e−2x2
图像如下：

先假设n个变量 x=[x1,x2,⋯,xn]T 互不相关，且服从正态分布（维度不相关多元正态分布），各个维度的均值E(x)=[μ1,μ2,⋯,μn]T，方差 σ(x)=[σ1,σ2,⋯,σn]T
根据联合概率密度公式：
f(x)=p(x1,x2....xn)=1(2π)nσ1σ2⋯σne−(x1−μ1)22σ12−(x2−μ2)22σ22⋯−(xn−μn)22σn2f(x) = p(x_{1},x_{2}....x_{n}) = \frac{1}{(\sqrt{2π})^nσ_{1}σ_{2}\cdotsσ_{n}}e^{-\frac{(x_{1}-μ_{1})^2}{2σ_{1}^2}-\frac{(x_{2}-μ_{2})^2}{2σ_{2}^2}\cdots-\frac{(x_{n}-μ_{n})^2}{2σ_{n}^2}}f(x)=p(x1,x2....xn)=(2π)nσ1σ2⋯σn1e−2σ12(x1−μ1)2−2σ22(x2−μ2)2⋯−2σn2(xn−μn)2
例如二元正态分布图像如下：
你知道C++中的类吗？你知道STL吗？你使用过它们吗？
学习过类的同学可能知道，类有两个属性私有属性和公有属性，私有属性内的数据成员在类的外部是无法访问的，而公有属性是可以被访问的，这就保证了数据的安全性。
我们在设计类时需要传进更少的参数，将可以不传进的参数都放在类里面获得（即设置为类的私有数据成员），而在类的外面，即对类的使用者而言，这些数据成员的值是无法修改的，这也就保证了数据的安全性。因为主函数是类的使用者进行编写，所以我们传进的参输越少，就与可以方便他们的使用，这就是类的基本理解，它可以增强代码的重用性。
STL(Standard Template Library，标准模板库)，简而言之就是该库里面已经写好了很多常用的数据结构，以及一些常用操作，编程者只需调用其中的某个函数或类即可。这本身也可以看成一个大的类。用过。
你以前怎样书写c++程序?(你完全可以说只在Visual C++ 6.0下写过C++工程,只要你有写c++和c语言的经验就行。)
在Ubuntu中用Vim和GCC等命令写过代码，Windows用Visual C++ 6.0和CFree写过。
你知道 c++11 标准吗?你听说过或用过其中哪些新特性?有没有其他的标准?
借鉴了部分CSDN答主AngelDg的文章
在2003年C++标准委员会曾经提交了一份技术勘误表(简称TC1)，使得C++03这个名字已经取代了C++98称为 C++11之前的最新C++标准名称。不过由于TC1主要是对C++98标准中的漏洞进行修复，语言的核心部分则没有改动，因此人们习惯性的把两个标准合并称为C++98/03标准。从C++0x到C++11，C++标准10年磨一剑，第二个真正意义上的标准珊珊来迟。相比于C++98/03，C++11则带来了数量可观的变化，其中包含了约140个新特性，以及对C++03标准中约600个缺陷的修正，这使得C++11更像是从C++98/03中孕育出的一种新语言。相比较而言，C++11能更好地用于系统开发和库开发、语法更加泛华和简单化、更加稳定和安全，不仅功能更强大，而且能提升程序员的开发效率。
你知道Linux吗?你有没有至少使用过一种(不算安卓)操作系统,比如Ubuntu?
以前在上操作系统实验课的时候老师讲过，当时也安装了虚拟机进行上机实验，对一些基本的命令有所了解。并且我当时安装的是Ubuntu。

Linux的目录结构是什么样的？你知道哪些基本命令，比如ls，cat等？
借鉴了部分知乎答主动力节点在线的文章

目录结构：bin (binaries)存放二进制可执行文件sbin (super user binaries)存放二进制可执行文件，只有root才能访问etc (etcetera)存放系统配置文件usr (unix shared resources)用于存放共享的系统资源home 存放用户文件的根目录root 超级用户目录dev (devices)用于存放设备文件lib (library)存放跟文件系统中的程序运行所需要的共享库及内核模块mnt (mount)系统管理员安装临时文件系统的安装点boot 存放用于系统引导时使用的各种文件tmp (temporary)用于存放各种临时文件var (variable)用于存放运行时需要改变数据的文件基本命令：1.find 查找文件或目录find / -name filename.txt //根据名称查找/目录下的filename.txt文件。2.复制文件包括其子文件到自定目录cp -r sourceFolder targetFolder3.查看一个程序是否运行ps –ef|grep tomcat //查看所有有关tomcat的进程4.终止线程kill -9 19979 //终止线程号位19979的线程5.查看文件，包含隐藏文件ls -al6.当前工作目录pwd7.创建目录mkdir newfolder8.删除目录(此目录是空目录)rmdir deleteEmptyFolder9.删除文件包括其子文件rm -rf deleteFile10.移动文件mv /temp/movefile /targetFolder//扩展重命名 mv oldNameFile newNameFile11.切换用户su -username12.修改文件权限chmod 777 file.java //file.java的权限-rwxrwxrwx，r表示读、w表示写、x表示可执行13.压缩文件tar -czf test.tar.gz /test1 /test214.列出压缩文件列表tar -tzf test.tar.gz15.解压文件tar -xvzf test.tar.gz16.查看文件头10行head -n 10 example.txt17.查看文件尾10行tail -n 10 example.txt18.查看日志文件tail -f exmaple.log //这个命令会自动显示新增内容，屏幕只显示10行内容的(可设置)。19.启动Vi编辑器vi20.查看系统当前时间date```

如何在Ubuntu系统中安装软件（不打开软件中心的情况下）？这些软件被安装在什么地方？如果只知道模糊的软件名称（比如想要装一个名称中含有Eigen的库），应该如何安装它?
(1)在/etc/apt/sources.list中加入相关源，然后使用sudo apt-get install xxx 进行安装。通过下载deb软件安装包去安装.
(2)一般软件被安装在/usr/bin目录下，或者在/usr/share和/usr/local目录下。
(3)只知道模糊的软件名，可以通过按tab键进行补全的方式,当只知道模糊的软件名称（如Eigen），可以在终端中输入 sudo apt search eigen，找到名字后再进行安装
花一个小时学习vim, 因为你迟早会用它。你可以在终端中输人vimmtor阅读一遍所有内容。我们不需要你非常熟练地操作它,只要能够在学习本书的过程中使用它输人代码即可。不要在它的插件上浪费时间.不要想着把vim用成IDE, 我们只用它做文本编辑的工作
推荐博客园答主jiqing Wu的文章，可以不用全会，当成linux手册用的时候查一下就很不错。

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