一、简介

检测物体距离，提供 2cm-400cm 的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到 3mm；
小于2cm会不正常输出
测试距离=(高电平时间声速(340M/S))/2 。
4.测距离公式： uS/58=厘米或者 uS/148=英寸；或是：距离=高电平时间声速（ 340M/S） /2；建议测
量周期为 60ms 以上，以防止发射信号对回响信号的影响

二、工作过程

Trig置高 10uS 以上，该模块内部将发出 8 个 40kHz 周期电平并检测回波。一旦检测到有回波信号则输出回响信号。回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。公式：uS/58=厘米或者 uS/148=英寸；或是：距离= 高电平时间*声速（340M/S）/2；

三、连接

Vcc：接5V电压
GND：接地
Trig：触发控制信号输入，给最少 10us 的高电平信呈接PD5
Echo：信号输出，PD3。
四、代码
在dist.h中对引脚进行宏定义，方便移植

#define dist_Echo_PORT GPIOD
#define dist_Trig_PORT GPIOD
#define dist_Echo_PIN GPIO_Pin_3
#define dist_Trig_Pin GPIO_Pin_5#define dist_Echo_RCC RCC_APB2Periph_GPIOD
#define dist_Trig_RCC RCC_APB2Periph_GPIOD在dist.c中对引脚进行初始化
//对超声波传感器的端口进行初始化
void dist_INIT(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//定义结构体变量RCC_APB2PeriphClockCmd(dist_Echo_RCC|dist_Trig_RCC,ENABLE);//开启时钟GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=dist_Echo_PIN;  //选择你要设置的IO口GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;     //设置浮空输入GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;     //设置传输速率GPIO_Init(dist_Echo_PORT,&GPIO_InitStructure);       /* 初始化GPIO */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=dist_Trig_Pin;  //选择你要设置的IO口GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;     //设置推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;     //设置传输速率GPIO_Init(dist_Trig_PORT,&GPIO_InitStructure);       /* 初始化GPIO */}

因为需要发送—接收使用的是定时器的计时功能，所以需要对定时器进行初始化

void TIM4_Init(void)
{TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);//使能TIM4时钟TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 0;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 0xffff;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitStructure);   TIM_PrescalerConfig(TIM4,71, TIM_PSCReloadMode_Immediate);   TIM_ARRPreloadConfig(TIM4,DISABLE);  TIM_SetCounter(TIM4,0);             //TIM4计数值清零TIM_Cmd(TIM4,DISABLE);           //TIM4计数器失能
}

根据定时器的值，来确定离物体的距离

int GetDistance(void)
{int dis;int count;GPIO_ResetBits(dist_Echo_PORT,dist_Echo_PIN);            //echo端口复位GPIO_ResetBits(dist_Trig_PORT,dist_Trig_Pin);         //trig端口复位TIM_SetCounter(TIM4,0);            //TIM4计数值清零GPIO_SetBits(dist_Trig_PORT,dist_Trig_Pin);               //trig置高 发出10us的高电平信号 delay_nus(10); GPIO_ResetBits(dist_Trig_PORT,dist_Trig_Pin);delay_nus(100);           while(GPIO_ReadInputDataBit(dist_Echo_PORT, dist_Echo_PIN) == 0);TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);    //开启计数器//开启定时器开始计时while(GPIO_ReadInputDataBit(dist_Echo_PORT, dist_Echo_PIN));   //等待echo置低TIM_Cmd(TIM4,DISABLE);   //关闭计数器count = TIM_GetCounter(TIM4);//获取计数器值dis = (int)count/60.034;//转换为距离,即29.034us超声波能传播1cmreturn dis;
}

最后在main函数里面可以用串口打印查看

int main()
{int dist=0;SysTick_Init(72); NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);  //中断优先级分组 分2组LED_Init();USART1_Init(115200);dist_INIT();TIM4_Init(); while(1){dist=GetDistance();printf("距离为：%d\n",dist);delay_ms(1000);}
}

问题：之前做智能小车比赛的时候都是用这个代码，没有什么问题，换了个板子就不行了，下学期上课再研究

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