robot_localization:配置
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将传感器数据合并到robot_localization
的任何状态估计节点的位置估计中时,重要的是要提取尽可能多的信息。本教程详细介绍了传感器集成的最佳实践。
有关更多信息,建议用户观看ROSCon 2015的演示文稿。
1 传感器配置
<--!
#x , y , z,
#roll , pitch , yaw,
#vx , vy , vz,
#vroll , vpitch, vyaw,
#ax , ay , az
-->
<rosparam param="twist0_config">[false, false, false,false, false, false,true, false, false,false, false, false,false, false, false]</rosparam>
2 以2D运行?
3 融合不可测变量
<--!
#x , y , z,
#roll , pitch , yaw,
#vx , vy , vz,
#vroll , vpitch, vyaw,
#ax , ay , az
-->
<rosparam param="odom0_config">[true, true, false,false, false, true,true, false, false,false, false, true,false, false, false]</rosparam><rosparam param="imu0_config">[false, false, false,false, false, true,false, false, false,false, false, true,true, false, false]</rosparam>
<--!
#x , y , z,
#roll , pitch , yaw,
#vx , vy , vz,
#vroll , vpitch, vyaw,
#ax , ay , az
-->
<rosparam param="odom0_config">[false, false, false,false, false, false,true, false, false,false, false, true,false, false, false]</rosparam><rosparam param="imu0_config">[false, false, false,false, false, true,false, false, false,false, false, true,true, false, false]</rosparam>
<--!
#x , y , z,
#roll , pitch , yaw,
#vx , vy , vz,
#vroll , vpitch, vyaw,
#ax , ay , az
-->
<rosparam param="odom0_config">[false, false, false,false, false, false,true, true, false,false, false, true,false, false, false]</rosparam><rosparam param="imu0_config">[false, false, false,false, false, true,false, false, false,false, false, true,true, false, false]</rosparam>
您可能想知道为什么我们出于同样的原因不融合Z˙速度。答案是我们将two_d_mode
设置为false
时所做的。如果没有的话,实际上我们可以将Z˙速度的0测量值融合到滤波器中。
4 微分和相对参数
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#x , y , z,
#roll , pitch , yaw,
#vx , vy , vz,
#vroll , vpitch, vyaw,
#ax , ay , az
-->
<rosparam param="imu0_config">[false, false, false,true, true, true,false, false, false,false, false, false,false, false, false]</rosparam><rosparam param="imu1_config">[false, false, false,true, true, true,false, false, false,false, false, false,false, false, false]</rosparam>
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