机器人建模学习笔记一

有趣的机械臂小视频
机械臂基础知识
- 机械臂的分类
- - 传统机械臂
  - 蛇形操作手
  - 连续操作手
机械臂建模数学基础

本课程的教学目标是获得3D几何，串行机器人建模和基本机器人控制理论的知识。我们探索机械臂建模矩阵和运动学模型，反向矩阵模型，以及joint-space and operational-space 空间轨迹生成。

有趣的机械臂小视频

建立良好的兴趣是学习某个领域的第一步骤，肥鼠的人生哲学向来如此。
肥鼠提示：嘿嘿（微笑得淫荡），可能需要翻墙才行,不会翻墙的小伙伴自己看看其他有趣的video培养兴趣吧
1.KUKA Robotics Spot Welding TechCenter Bavaria, Germany - Walkthrough
2.ABB Robot Playing Snooker

机械臂基础知识

机械臂的分类

传统机械臂

我们对于机械臂的传统定义是一种无需人类用手直接接触即可搬运相关材料的操作装置，每个组成杠杆之间刚性连接，是一种提升工业工效（ergonomics）的辅助装置（ a lift assist device）。

   肥鼠扭动自己的小腰，双手抱着拳头并且挺起胸膛，这就是变形金刚和高达呀

这种传统机械臂的缺点在于他们的刚性链接结构会造成不必要的碰撞，并且除了末端执行器（end-eﬀector）外抓取不到其他物体。当然啦，传统机械臂最大的优点在于可以精准定位末端执行器。

蛇形操作手

顾名思义，蛇形操作手（Serpentine Manipulators）是由很多离散关节和比较短的刚性杠杆构成的，比较形似蛇。

连续操作手

连续操作手（Continuum Manipulators）没有离散的关节，没有刚性链接，可以随意弯曲，类似触角和舌头。

“invertebrate(无脊椎)” Vs. “vertebrate” robots;
hyper-redundant and compliant design;
no prior planning

更详细的连续操作手内容可以点开这位博士Filippo Sanfilippo
的研究汇报PPT自己进一步了解。
Modelling and Control of Continuum Manipulators

   肥鼠以后再也不说传统机器臂建模太难了，哇呀呀，连续操作手的建模更加复杂呢。简单的刚性链接还是比较容易建模的呢。由浅入深循序渐进地打怪吧

机械臂建模数学基础

哈哈，期待肥鼠下一次更新吧

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