ROS系列教程三：roslaunch文件及参数服务器

一、标签简介

1、<launch> ... </launch> ： 根标签，一般写在整个launch文件的头尾，斜杠/代表结束；

2、<node> ：启动节点，如果不用roslaunch启动的话，一般都是用rosrun来运行某个功能包，node等同于rosrun，rosrun和node的调用方式区别如下：

rosrun调用指令为：rosrun 功能包名字可执行文件名

node调用方式为：<node pkg="功能包名" type="可执行文件名" name="重定义名"/>

如我上一篇系列博文（ROS系列教程二：自定义消息类型话题的发布及订阅_皮皮爹地的博客-CSDN博客_ros订阅话题）所述，如果用rosrun的方式运行自定义话题消息的发布及订阅：

rosrun my_topic msg_pub
rosrun my_topic msg_sub

用node方式，则需要在launch文件里添加：

<launch>
<node pkg="my_topic" type="msg_pub" name="msg_publish"/>
<node pkg="my_topic" type="msg_sub" name="msg_subscribe"/>
</launch>

除了type、name外，node还有其他属性，分别为：

args：传递参数，务必写在node标签内，注意跟arg的区别，arg是独立写在外面；

output：输出日志，可以写"screen"，就可以把日志输出到终端界面了；

respawn：true代表节点失效则重启，false则反之；

required：true代表节点失效则关闭整个launch文件，一般不需要设置；

ns：在命名空间中运行此节点；

3、<include>：可以包含其他launch文件或者xml文件，一般用于同时启动多个launch文件。举个栗子~~如过arg send_msg这个参数为false，那么久启动root功能包下的/launch/include/myLaunch.launch文件，则这么写：

<arg name="send_msg" default="false"/>
<include file="$(find root)/launch/include/myLaunch.launch" unless="$(arg send_msg)">

4、<arg>：在launch文件中创建一个参数，一般格式为<arg name="参数名称" default="默认值">，作用于仅局限于当前的launch文件；

5、<param>：在参数服务器添加一个参数，注意，这里添加的参数是全局的，只要在同一个rosmaster下运行的程序（launch、cpp、py文件），都可以调用这些参数，进行“增删读改”；

举个栗子~~

step1：我们在某个launch文件中先创建一个param

<param name="my_msg" type="string" value="Hello world"/>
//name后面跟的是变量名，type后面跟的是变量的数据类型，value后面跟的是值

step2：然后在某个cpp文件中调用

std::string get_msg;   //创建一个get_msg变量来接收参数服务器给过来的数据
ros::NodeHandle new_nh;   //创建节点句柄
new_nh.param<std::string>("my_msg",  get_msg,  "say nothing"); //括号里第一个是从参数服务器接收的参数名，第二个是用于接收参数服务器该参数的值，类型要跟参数服务器上的类型一致，第三个是假设参数服务器不存在该名称的参数，则采用的默认值

这样就可以调用参数服务器上的值了，另外，参数服务器还有如下指令：

rosparam list：列出参数服务器上的所有参数；

rosparam get：获取某个参数；

rosparam set：设置某个参数；

rosparam delete：删除某个参数；

rosparam· load：从文件中加载参数到服务器（如yaml文件）；

rosparam dump：将参数服务器的参数写入某个文件；

此外，还可以把局部的arg变量的值赋值给全局的param变量，例如：

<arg name="isReady" default="No"/>  //创建一个变量，名为isReady
<param name="checkStatus" type="string" value="$(arg isReady)"/>  //把isReady变量的值赋值给checkStatus，并添加到参数服务器中

6、<rosparam>：从.yaml文件中一次性导入大量参数；

7、<group>...</group>：把多个节点放到一个命名空间内，前面介绍node的时候有个ns，可以填入自己创建的组名，这样就可以统一划分到同一个命名空间内；

常用方式有：

//创建ns命名空间
<group ns = “group_name”>
...
</group>//用于执行if条件判断，如果满足if条件，则执行group../group之间的语句
<group if = “condition”>
...
</group>

8、<remap>：重命名，格式为：<remap from = "/original_topic" to = "/new_topic" />；

二、launch文件的创建与参数服务器的应用

step1：在上一节课的基础上，打开mytopic路径，右键打开终端

mkdir launch  //在mytopic文件夹内创建launch文件夹
cd launch  //进入文件夹
touch Msg_launch.launch   //创建launch文件

step2:编辑这个launch文件

nano Msg_launch.launch

在launch文件中添加以下内容：

<launch>
<arg name="isReady" default="No"/>  //创建一个变量，名为isReady
<param name="checkStatus" type="string" value="$(arg isReady)"/>  //把isReady变量的值赋值给checkStatus，并添加到参数服务器中
<node pkg="my_topic" type="msg_pub" name="msg_publish" output="screen"/>  //启动节点，打印到屏幕
<node pkg="my_topic" type="msg_sub" name="msg_subscribe" output="screen"/>
</launch>

step3：启动launch文件，桌面打开一个终端

roslaunch my_topic Msg_launch.launch

最后即可看到上一节课的发布与订阅消息~~大功告成

本章完结~

转载卖钱者，子无屁眼。