依据imu姿态角计算z轴倾角_树莓派小车-07-IMU姿态解算 imu_complementray

上一篇文章介绍了互补滤波器与ROS的接口定义，这篇文章将结合论文分析代码。

complementary_filter.cpp

首先从成员变量开始看，毕竟这些变量在后面用到的时候需要了解他所代表的意思，同时也要与论文中的变量一一匹配。

下面5个量都是硬编码在类里面的常量，基本不需要更改。
const double ComplementaryFilter::kGravity = 9.81; 定义的重力常量
const double ComplementaryFilter::gamma_ = 0.01; 这个暂时不清楚
const double ComplementaryFilter::kAngularVelocityThreshold = 0.2; 达到稳态时的角速度阈值
const double ComplementaryFilter::kAccelerationThreshold = 0.1; 达到稳态时的线加速度阈值
const double ComplementaryFilter::kDeltaAngularVelocityThreshold = 0.01; 达到稳态时的角加速度阈值

下面的量主要是可以通过launch文件调整的parameters。
double gain_acc_; 加速度计的增益，默认0.01
double gain_mag_; 地磁计的增益，默认0.01
double bias_alpha_; 偏差估计的增益，默认0.01

依据imu姿态角计算z轴倾角_树莓派小车-07-IMU姿态解算 imu_complementray_filter相关推荐

依据imu姿态角计算z轴倾角_[姿态估计] DenseFusion详解
今天分享一篇关于6D姿态估计任务的paper: <DenseFusion: 6D Object Pose Estimation by Iterative Dense Fusion> 来源于 ...
依据imu姿态角计算z轴倾角_1. 姿态的表示方法
刚体的姿态(attitude)有很多种表示方法,关于这个话题有一篇十分出名的综述[1],也是这篇文章的主要资料来源.这篇文章从二维旋转开始,会讨论旋转矢量.旋转矩阵.四元数.欧拉角等旋转的表示方法.在 ...
mpu6050 z轴校准_大渡口区上门校正检定量具外校-第三方检测计量出校准证书
大渡口区上门校正检定量具外校-第三方检测计量出校准证书可全国下厂服务!价格优惠!可加急加快出报告!欢迎来电咨询! 可全国下厂服务!价格优惠!可加急加快出报告!欢迎来电咨询! 可全国下厂服务!价格优惠 ...
mpu6050 z轴校准_关于MPU6050 校准问题请教
我的MPU6050用了互补滤波法得到x, y,z轴的角度但是很不准,平放模块时不为x轴角度不为0,程序如下 //******************************************** ...
floquet端口必须沿z轴设置_金秀友佳FMH-630加工中心伸缩Y轴钢板防护罩批发价格...
金秀友佳FMH-630加工中心伸缩Y轴钢板防护罩批发价格钢板防护罩装置使护罩同动且平行(避免了一般剪力式防护罩仍有蛇行的缺点),在高速时可以更平稳.没有振动产生.讯耐高温防护罩可有效地保护丝杠.光杠 ...
floquet端口必须沿z轴设置_请问CST 2012 floquet中的模式设置
大家好,我用的是CST2012,我已经知道floquet中的TE00和TM00分别代表两种互相正交的线偏振的平面波,那如果我想模拟一束非偏振的平面波入射应该怎么设置? 另外,如果我是用TE00的偏振光 ...
floquet端口必须沿z轴设置_材料的宏微观力学性能习题及答案
习题1 1.1弹塑性力学的研究对象.内容是什么?与材料力学比较,有何异同?其基本假设又是什么? 1. 2如图1.21所示的三角形截面水坝,材料的比重为γ,承受着比重为1γ液体的压力,已求得应力解为 ...
STM32实现四驱小车（三）传感任务——姿态角解算
目录一. 绪论二. 惯性传感器测量原理 1. 三轴加速度计 2. 三轴陀螺仪 3. 三轴磁力计三. 状态估计 1. 姿态估计 (1)线性互补滤波器 (2)非线性互补滤波器 (3)卡尔曼滤波器 2 ...
电子罗盘-航向角计算
坐标变换手机初始状态accelerometer 与 magnetometer 读数为 (假定初始状态为水平放置,如上图所示) G1=⎡⎣⎢ax1ay1az1⎤⎦⎥=⎡⎣⎢00g⎤⎦⎥(1)(1)G1 ...

依据imu姿态角计算z轴倾角_树莓派小车-07-IMU姿态解算 imu_complementray_filter

依据imu姿态角计算z轴倾角_树莓派小车-07-IMU姿态解算 imu_complementray_filter相关推荐

最新文章

热门文章