车载环境感知传感器比较

传感器的种类及分布

传感器种类及数量：3个激光雷达，两个毫米波雷达，工业相机（有单目也有双目的）
覆盖范围：车体360度全覆盖
探测距离：前方为100m，后方为80m），左右侧为20m。
考虑角度：为了保证安全性，每块区域需要两个或两个以上的传感器覆盖，以便相互校验

激光雷达

原理：
激光雷达向外界发射激光，激光碰到物体反射回来，通过时间差（激光的速度已知）便可以计算出物体的距离。通过获取扫描角可以得出物体的方位。

单线激光雷达

单线激光雷达就是只发射一束激光，如下图所示。红色的线就是单线激光雷达扫描的平面。从图中可以知道，个子高的成人可以轻易被激光扫描到，但是个子较矮的小孩不会被识别到。因此单线激光雷达只是扫描到一个平面

对于斜坡而言，激光雷达会将其视为障碍物，因此我们需要三维的多线激光雷达才能更好地感知环境。

多线激光雷达

多线激光雷达就是发射多束不同俯仰角激光的雷达，如下图所示就是一个64线的激光雷达，可以在垂直方向发射64束激光，从而感知3D的环境

下面的图片使用VERP模拟了多线激光雷达的识别，我们看到，多线激光雷达可以识别出很多断面，每一个断面其实就是一束激光识别出的二维平面信息，然后通过一定的算法我们进行三维重建，得到激光点云。

下面的图片则是真实场景中的感知，可以看到红色圈圈对应的是行人在真实场景多线激光雷达中的感知，蓝色圈圈则是汽车。

多线激光雷达盲区

第一个盲区就是阴影部分，我们激光束扫描不到的地方。可以通过在汽车下面安装一个毫米波雷达来解决这个缺点（红色方框）

第二个盲区如下图所示，是由于激光束间具有一定的夹角引起的扫描盲区，这个盲区在动态的视频当中可以得到解决，因为车子的行走总会覆盖到这个物体。

毫米波雷达

毫米波雷达发射的是波段在毫米级别的电磁波，测距和测向原理同激光雷达一样，但是毫米波雷达扫描的是一个锥形的区域。由于雨水、灰尘等直径都在毫米级别，所及毫米波雷达抗环境干扰能力更强。

相机

相机可以分为单目相机，双目相机和环视相机三种

几类传感器总结比较

超声波传感器，它的成本非常低，实施简单，可识别透明物体，缺点是检测距离近，三维轮廓识别精度不好，主要是因为波束角大、方向性差、测距的不稳定性（在非垂直的反射下）等，所以对桌腿等复杂轮廓的物体识别不好，但是它可以识别玻璃、镜面等物体。

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