《机器人学基础》整理（1）
《机器人学基础》 蔡自兴 著
第一章 绪论
1.1 机器人学的发展
1.1.1 机器人的由来
1.1.2 机器人的定义
1.1.3 机器人学的进展
1.2 机器人的特点、结构和分类
1.2.1 机器人的主要特点
1) 通用性（versatility）
2) 适应性（adaptivity）
1.2.2 机器人系统的结构
1.2.3 机器人的自由度
自由度（degree of freedom）
1.2.4 机器人的分类
1.3 机器人学与人工智能
1.3.1 机器人学与人工智能的关系
1.3.2 机器人学的研究领域
1.3.3 智能机器人
1.3.4 人工智能的争论及其对机器人学的影响
1.4 本书概要
1.5 小结
第二章 数学基础
2.1 位置和姿态的表示
2.1.1 位置描述
2.1.2 方位描述
旋转矩阵
2.1.3 位姿描述
2.2 坐标变换
2.2.1 平移坐标变换
2.2.2 旋转坐标变换
2.3 齐次坐标变换
2.3.1 齐次变换
2.3.2 平移齐次坐标变换
2.3.3 旋转齐次坐标变换
2.4 物体的变换及逆变换
2.4.1 物体的位置描述
2.4.2 齐次变换的逆变换
2.4.3 变换方程初步
2.5 通用旋转变换
2.5.1 通用旋转变换公式
2.5.2 等效转角与转轴
2.6 小结
第三章 机器人运动学
3.1 机器人运动方程的表示
3.1.1 运动姿态和方向角
3.1.2 运动位置和坐标
3.1.3 连杆变换矩阵及其乘积
3.2 机械手运动方程的求解
3.2.1 欧拉变换解
3.2.2 滚仰偏变换解
3.2.3 球面变换解
3.3 PUMA 560机器人运动方程
3.3.1 PUMA560 运动分析
3.3.2 PUMA560 运动综合
3.4 小结
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