Hierarchical voxel block hashing for effiecient integration of depth images
该篇文章的主要贡献是不用八叉树而用hash表来实现hierarchical 的voxel block. 最开始将场景分割成粗的voxel block(8×8×8 voxel), 然后对于新来的深度图里面的像素算出其camera view的3D坐标, 然后用公式2划一条线,算出这条线经过的voxel block, 然后更新所有voxel block里面的voxel 的tsdf的值
算完tsdf的值, 用公式(5)去决定,每个voxel block是否应该分还是合, 然后更改hash 结构, (这里我不太清楚, 更改完后还需要不需要重新根据当前帧的深度算tsdf),然后处理下一帧。
后面没细看了。
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