计算机控制系统的闭环复极点,计算机控制第四章 2.ppt

计算机控制第四章 2

76 计算机控制Computer Control 第4章计算机控制系统特性分析计算机控制系统稳定性分析计算机控制系统的稳态误差分析计算机控制系统的暂态响应分析双速率采样控制系统分析 4.3计算机控制系统暂态响应分析表征系统暂态响应特性的参数表征系统暂态响应特性的参数调整时间ts反映控制系统的快速性最大超调量Mp和峰值时间tp反映系统阻尼特性和相对稳定性计算机控制系统暂态响应的形态特征由本身结构和参数所决定，与系统闭环极点在Z平面上分布有关连续系统的极点和系统暂态响应的关系极点分布与暂态响应的关系计算机控制系统暂态响应序列第一项为常数，是系统暂态响应的稳态输出序列，其数值大小由系统闭环稳态增益WC(1)=KQ(1)/P(1)决定第二项为系统闭环各实极点的暂态响应分量之和第三项为系统闭环各对复极点的暂态响应分量之和闭环实极点的暂态响应分量闭环实极点的暂态响应分量 pri>1(位于Z右半平面单位圆外)，指数(pri)k将随k增大而增大，相应的暂态响应分量为指数发散序列，系统不稳定 pri=1(位于Z右半平面单位圆上)，指数(pri)k恒为1，相应的暂态响应分量为等值序列，系统为临界稳定 00。相应的暂态响应分量为正负交替的指数衰减序列 pri=-1(位于Z左半平面单位圆上)，(pri)k=±1，相应的暂态响应分量为正负交替的等值序列 pri1,θi

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