arduino驱动MG996舵机+stm32f103驱动舵机

2020/12/16更新stm32f103驱动舵机方式

舵机基本信息

舵机的控制信号周期为20MS的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从0.5-2.5MS，相对应的舵盘位置为0－180度。也就是说周期20Ms的脉冲，实际起作用的脉宽只有0.5-2.5MS。

arduino驱动舵机

接线
arduino自带舵机控制示范程序，运行过一次没细究

#include <Servo.h>Servo myservo;  // create servo object to control a servo
// twelve servo objects can be created on most boardsint pos = 0;    // variable to store the servo positionvoid setup() {myservo.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
}void loop() {for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // goes from 0 degrees to 180 degrees// in steps of 1 degreemyservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position}for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // goes from 180 degrees to 0 degreesmyservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position}
}

stm32驱动舵机方式

系统时钟配置为72MHz
定时器2的配置如下

主程序（每2秒切换一次角度）
补充stm32时钟的理解

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