人形机器人—

上周我们更新了机器人打篮球的案例，这周我们更新机器人通过视觉实现自主踢球的功能。
预期效果：

利用颜色的HSV定位足球，并自主寻找到足球位置执行踢球动作。
1.如果站立能看到足球，说明足球距离机器人比较远，需要执行前进靠近足球。如果站立时看不到足球就执行小弯腰，小弯腰检测到足球了，说明足球离机器人已经不远了，这个时候机器人执行动作靠近足球，但是要控制好执行的次数。
2.如果站立和小弯腰都看不到足球，说明足球离机器人很近了，需要执行大弯腰来检测足球的位置。
3.在确定好足球位置后，走到足球前再执行踢球动作。

一、利用HSV定位物体

1、利用HSV识别颜色

RGB颜色空间利用三个颜色分量的线性组合来表示颜色，任何颜色都与这三个分量有关，而且这三个分量是高度相关的，所以连续变换颜色时并不直观，想对图像的颜色进行调整需要更改这三个分量才行。
自然环境下获取的图像容易受自然光照、遮挡和阴影等情况的影响，即对亮度比较敏感。
HSV(Hue, Saturation, Value)是根据颜色的直观特性创建的一种颜色空间, 也称六角锥体模型(Hexcone Model)。这个模型中颜色的参数分别是：色调（H），饱和度（S），亮度（V）。
对于图像而言HSV颜色空间比RGB更接近人们对彩色的感知经验。非常直观地表达颜色的色调、鲜艳程度和明暗程度，方便进行颜色的对比。（HSV颜色模块的运用与RGB颜色模块的使用相同）

二、程序编写

1、利用函数编写程序

1）机器人在站立情况下检测到足球，可判断执行左移、右移、慢走
2）机器人看不到足球的情况下，设计一个弯腰动作，弯腰时看到足球，机器人站立，判断执行左移、右移、慢走
3）机器人弯腰还是看不到足球的情况下，执行大弯腰动作，检测足球是否在脚边，检测到足球，机器人站立，判断执行左移、右移、踢足球动作。
4）大弯腰检测不到足球，机器人回到小弯腰动作，头部左右移检测足球，判断执行左转、右转

（机器人远看识别足球程序）

（机器人小弯腰识别足球程序）

（机器人大弯腰识别足球程序）

（机器人转动头部识别足球程序）

编写总程序，将4个函数模块调用到识别到足球的总程序中

参考网址：https://bbs.lejurobot.com/

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人形机器人——踢足球

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