matlab从Onshape中导入CAD模型

1、将 CAD 和 URDF 多体模型导入Simscape Multibody环境中。

从第三方应用程序导入多体模型, 以便在Simscape多体环境中进行模拟、设计和分析任务。可以使用 smimport 函数导入 CAD 和 URDF 模型。必须以有效的 XML 格式导出 CAD 模型-在导入之前符合 Simscape 多体 XML 架构。XML 文件称为多体描述文件。

使用 Simscape 多体链接插件从 SolidWorks 生成有效的多体描述文件, Autodesk inventor 或 PTC、Creo™软件。使用smexportonshape函数从 Onshape 生成有效的多体描述文件。部件几何图形与多体描述文件一起导出为STEP或 STL 文件。

2、步骤

`1）smexportonshape`	从 Onshape 云软件导出 CAD 组件模型
`2）smimport`	从 URDF 或 Simscape 多体 XML 文件中导入多体模型

3、前提

必须有一个激活了的 Onshape 帐户（在https://cad.onshape.com上注册--需要翻墙?）。首次使用smexportonshape函数时, 必须向您的 Onshape 帐户授予Simscape多体导出程序访问权限。

（关于Onshape：由 Solidworks 创始人 Jon Hirschtick 等资深员工花费 3 年打造的 CAD 云平台 Onshape 2015年3月11日开放公测https://baike.baidu.com/item/Onshape/16914325?fr=aladdin）

4、演示

>>url='https://cad.onshape.com/documents/8d872ce0f7e0b520c8c55e7a/w/f1a5817f655bde2744bca61a/e/241278b07368ee982c214e6e'; %在matlab命令行输入CAD模型的网址

>> xmlFile = smexportonshape(url); %利用函数导入Onshape上的CAD文件

enter点击后有以下登入消息：

登入账号后，进入模型等待、保证网络通达（可能需要几分钟）。

完成后工作区出现xmlFile文件，继续在命令行输入：

 smimport(xmlFile);   %出现如下simulink模块

点击run运行后在Mechanics Explorers中看到导入的机械臂模型。

如此导入过程完成。

5、附加说明

在Onshape中搜索自己需要的多体模型集合，以便在Simscape中进行模拟、设计和分析任务。所以这只是开始的第一步。

在接下来的任务中需要修改导入过程中的警告，如添加缺少的惯性、颜色、质量等属性。在完善需要的力约束、关节旋转设置、Solver Configuration等相关设置（在Simulink中）。

参考网页：https://ww2.mathworks.cn/help/search.html?qdoc=Onshape&submitsearch=

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