STM32 电机教程 18 - MC Workbench生成工程代码的电机调试

前言

磁场定向控制又称矢量控制（FOC）, 本质上为控制定子电流的幅度和相位，使之产生的磁场和转子的磁场正交，以产生最大的扭矩. PMSM的磁场定向控制框图如下图所示:

上一讲成功实现了基于NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH及MotorControl Workbench的电机控制代码工程的生成，及电机参数调试工作，成功让电机运转起来，本节给大家介绍使用ST 电机库中的电机控制接口函数实现对电机的转动控制。

本节所用电机为2836无刷电机,电机有两组线（hall传感器线和电机三相线）,工作电压24V，最大转速12000rpm：

示例详解

本节用到ST官方推出的NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH 开发板。

准备操作

按下图接好跳线端子：

本节的MotorControl Workbench工程直接用第17讲的即可，直接复制上一讲生生成工程文件及代码工程文件，改名为Motor18：

进入MDK-ARM目录，打开keil 工程：

在man.c中加入如下让电机运转功能代码：

勾选下载选项中的复位和运行选项:

直接编译工程，编译无误后，下载并运行代码，发现电机成功转动起来了，有了上一节基本，电机的参数已调提差不多，所以本节电机转动后也是比较平稳。

在程序中按F12可以跳转到电机接口原型申明及功能与参数说明，如下图：

更多的电机控制接口可查看MC_api.c及MC_interface.c文件!!基本上ST的电机库所有电机控制接口都是在这两个源文件中。

当然也可以通过在线调试(debug)方式,调试电机与查看电机控制的相关参数：

ST电机库将电机相关的所有参数都集中到一个结构体中，这样很方便调试观察，变量名字也很好看出其涵义。应该说，使用ST电机库控制电机真的不难。

OK,本期实验完成！本节内容到此结束，也欢迎大家留言！！最后喜欢这个公众号的同学们记得加关注了，每天都会有技术干货推出！！

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