实验环境

ubuntu18.4 LTS
jetson xavier agx 32GB版本
jetpack4.4

官网源码包下载

官方下载地址

官方参考手册

需要下载以下三个文件

public_sources.tbz2  #内核、uboot等源码
Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R32.4.4_aarch64.tbz2 #ubuntu文件系统
Tegra186_Linux_R32.4.4_aarch64.tbz2  #驱动包
gcc-linaro-7.3.1-2018.05-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar.xz  # 交叉编译工具链

官网下载速度比较慢，一般情况不容易下载，需要科学上网（开DL），由于话题比较敏感，请自行寻找KXSW的方式。
或者从以下地址下载
百度云：
链接：https://pan.baidu.com/s/1wczy-Uuwoqp4Pm_RzgFWSg
提取码：caxs
鉴于某度盘龟速下载，以下提供天翼云盘下载
天翼云盘：
https://cloud.189.cn/t/jayMJbVva2Iv (访问码:9hhp)

准备文件

建立目录

bsp  #存放刚刚下载的官网文件
kernel  #存放内核
rootfs  #存放文件系统

解压文件

tar xvf bsp/tools/gcc-linaro-7.3.1-2018.05-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar.xz -C bsp/tools/
tar xvf bsp/kernel/public_sources.tbz2 -C bsp/kernel/
tar vxf bsp/kernel/Linux_for_Tegra/source/public/kernel_src.tbz2 -C kernel/
tar xvf bsp/rootfs/Tegra186_Linux_R32.4.4_aarch64.tbz2 -C bsp/rootfs/
cp -rf bsp/rootfs/Linux_for_Tegra/* rootfs/
sudo tar -xpvf bsp/rootfs/Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R32.4.4_aarch64.tbz2 -C rootfs/rootfs/
#注意最后解压加sudo权限并且加 p 参数保留原文件的权限，因为这是ubuntu文件系统，烧写到板子里面后根目录下都是root权限。

安装交叉编译工具

#修改配置文件 /etc/profile  最后添加环境变量
export PATH=$PATH:/home/book/workspaceDuan/nvidia/jetson_xavier_agx/bsp/tools/gcc-linaro-7.3.1-2018.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin

source /etc/profile
aarch64-linux-gnu-gcc -v  #查看安装结果

构建文件系统

cd rootfs
sudo ./apply_binaries.sh

编译内核

cd kernel/kernel/kernel-4.9
make ARCH=arm64 tegra_defconfig   #加载默认配置
make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- -j4  #编译

配置内核（可选）

make ARCH=arm64 menuconfig  #图形化配置
make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- -j4  #编译

安装到文件系统

cp arch/arm64/boot/Image ../../../rootfs/kernel/              #拷贝内核
cp arch/arm64/boot/dts/tegra1* ../../../rootfs/kernel/dtb/    #拷贝设备树
sudo make ARCH=arm64 modules_install INSTALL_MOD_PATH=../../../rootfs/rootfs/    #安装驱动
#最后一步很重要，不安装驱动会一直闪屏进不了图形界面

刷机

让开发板进入强制恢复模式

cd ../../../rootfs/
sudo ./flash.sh jetson-xavier mmcblk0p1

nfs启动

很多时候我们开发中频繁更改内核调试，一直刷写emmc一来效率比较低，二来对wmmc也是一种损伤，因此建议从网络文件系统中启动，提高开发效率，减少对emmc频繁擦除的损伤
让开发板进入强制恢复模式
板子里搭建的有nfs服务
可以参考我的其他文章搭建nfs
ubuntu18.4搭建nfs网络文件系统windows挂载虚拟机nfs实现在物理机下实时修改虚拟机内容

sudo ./flash.sh -N 172.16.40.113:/home/book/workspaceDuan/nvidia/jetson_xavier_agx/rootfs/rootfs --rcm-boot jetson-xavier eth0

配置

刷机完成后可以
参考英伟达 jetson xavier agx 调试（一）刷机跳过sdkmanager的刷机步骤进行安装sdk
参考英伟达 jetson xavier agx 调试（二）配置进行一些基础的配置

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