ros::Rate loop_rate(10)； loop_rate.sleep()；在程序中是休眠到一定时间，并不占用CPU时间

如题

ros::Rate loop_rate(10);
loop_rate.sleep();

在ROS　C++　编写订阅者等功能包时，会用到以上两个函数

经过本人测试和查询，sleep（）函数并不占用CPU时间，故如果想用定时器来记录程序执行时间，并不会把休眠的时间加进去(休眠其实就是不占用CPU时间的意思)．

实际上，执行sleep()函数，只会占用CPU时间调用一条语句的时间．

如果想记录程序的总的运行时间（而不是占用CPU的时间),可以通过C 库函数 - time()来获取当前时间（C 库函数 **time_t time(time_t *seconds) 返回自纪元 Epoch（1970-01-01 00:00:00 UTC）起经过的时间，以秒为单位。如果 seconds 不为空，则返回值也存储在变量 seconds** 中）

用C 库函数 double difftime(time_t time1, time_t time2) 返回 time1 和 time2 之间相差的秒数 (time1 - time2)。这两个时间是在日历时间中指定的，表示了自纪元 Epoch（协调世界时 UTC：1970-01-01 00:00:00）起经过的时间。

time_t start_t, end_t; double diff_t;

time(&start_t);
loop_rate.sleep();
time(&end_t);
diff_t = difftime(end_t, start_t);

cout << "diff_t = " << diff_t <<endl;

注意，应当把loop_rate(10) 改为loop_rate(1),这样就可以看到diff_t = 1的输出

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如题

ros::Rate loop_rate(10);
loop_rate.sleep();

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经过本人测试和查询，sleep（）函数并不占用CPU时间，故如果想用定时器来记录程序执行时间，并不会把休眠的时间加进去(休眠其实就是不占用CPU时间的意思)．

实际上，执行sleep()函数，只会占用CPU时间调用一条语句的时间．

用C 库函数 double difftime(time_t time1, time_t time2) 返回 time1 和 time2 之间相差的秒数 (time1 - time2)。这两个时间是在日历时间中指定的，表示了自纪元 Epoch（协调世界时 UTC：1970-01-01 00:00:00）起经过的时间。

time_t start_t, end_t; double diff_t;

time(&start_t);
loop_rate.sleep();
time(&end_t);
diff_t = difftime(end_t, start_t);

cout << "diff_t = " << diff_t <<endl;

注意，应当把loop_rate(10) 改为loop_rate(1),这样就可以看到diff_t = 1的输出

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实际上，执行sleep()函数，只会占用CPU时间调用一条语句的时间．

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time(&start_t); loop_rate.sleep(); time(&end_t); diff_t = difftime(end_t, start_t);

cout << "diff_t = " << diff_t <<endl;

注意，应当把loop_rate(10) 改为loop_rate(1),这样就可以看到diff_t = 1的输出

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time(&end_t);
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