无人驾驶学习介绍和感悟

什么是无人驾驶？

近两年来随着无人驾驶技术突飞猛进，各大整车企业、无人驾驶系统解决方案提供商（如百度阿波罗、景驰等）也在不断努力，以将无人驾驶技术向商业化落地推进。显然，无人驾驶技术已经不再是遥不可及的“未来技术”。无人驾驶技术范畴不仅仅涉及车辆控制、路径规划、感知融合等领域，还涉及人工智能、机器学习、深度学习、强化学习等前沿领域，无人驾驶在未来的5～10年里必将掀起一场新的技术和市场革命。

无人驾驶汽车（SelfDriving Car）也称为无人车、自动驾驶汽车，是指车辆能够依据自身对周围环境条件的感知、理解，自行进行运动控制，且能达到人类驾驶员驾驶水平。

无人驾驶系统包含的技术范畴很广，是一门交叉学科，包含多传感器融合技术、信号处理技术、通信技术、人工智能技术，计算机技术等。若用一句话来概述无人驾驶系统技术，即“通过多种车载传感器（如摄像头、激光雷达、毫米波雷达、GPS、惯性传感器等）来识别车辆所处的周边环境和状态，并根据所获得的环境信息（包括道路信息、交通信息、车辆位置和障碍物信息等）自主做出分析和判断，从而自主地控制车辆运动，最终实现无人驾驶”。

对于无人驾驶的总结与感悟：

无人驾驶车辆没有统一的设计标准和模板，具体需求具体分析，设计无人驾驶车辆包括需求分析、总体设计和分系统设计。根据行驶环境、功能模块和技术路线，对硬件平台进行选型，确定软件架构，同时对感知系统、规划系统、控制系统和底层系统进行总体把握设计，属于大框架架构。

然后就是测试，刚开始肯定不能马上在实车上测试，这是很危险的，我们必须先在模拟的环境中测试，模拟软件常用的有prescan、v-rep、carla、carsim等，还有其他各大厂自研的仿真软件环境，测试需要数据集，开源的数据集有KITTI、ApolloScape等。模拟环境中测试完成之后，要进行实车测试，通过比赛测试、通过封闭测试基地测试、通过实际道路测试，国内已有好几个无人驾驶测试试验场，政府也不断推出相关政策进行实际道路测试要求等。

智能网联技术、无人驾驶技术发展迅猛，从近几年的股价上也可预见，特斯拉大涨，马斯克甚至成为全球首富，国内的理想、小鹏、蔚来股价一路高歌猛进，估值超过传统老牌车企。无人驾驶在未来有很多的机遇，在不同场景下应用，例如自动清扫车、快速公交、园区无人摆渡车、无人出租车等，加上各国相关政策的支持，未来充满着机遇。但是也面临着诸多挑战，比如怎样确保安全性，如果按照测试事故率精度在95%以上，测试要400年，车联网后，信息怎样确保安全，如果被黑客窃取，远程控制车辆，乘客岂不置身危险之中，云计算、深度学习等新兴的技术发展的瓶颈问题，社会对无人驾驶、智能网联汽车的认可度有待检验，关于交通事故责任如何认定、司机失业等问题。充满了无尽的机遇和挑战。

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