双系统安装和ros安装踩坑

记录一下安装Ubuntu双系统和和ros过程中踩的坑，防止下次再犯错。

一、双系统安装与删除

双系统的安装比一开始想的说实话要简单得多，随便用u盘制作一个系统安装盘，或者在u盘里面放需要的Ubuntu镜像，进入BIOS后选择用usb启动即可，这里是当时参考的教程：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/363640824

这个教程基本的思路都是没问题的，制作系统安装盘，换用usb启动，但是在设置Ubuntu的安装类型那里并不需要进行分区，属于可以但没必要的操作，直接选择和win共存即可，后面的安装会节省很多操作。

安装之后在每次开机都会出现选择进入哪一个系统的选项，说实话新电脑到手还没有一个月整出来这个有点心疼。后面由于换了虚拟机，所以想把装在笔记本上的双系统删掉，在删除这里踩了不少坑。

首先最好还是看一下双系统的基本原理：

https://blog.csdn.net/CoralLMY/article/details/79668531

这个博客介绍的就很清楚，关键在于MBR的引导指向，第一个MBR指向的如果是win，那么相当于先读取了win所在的区域，之后又读取了第二个MBR，在这里发现了Linux的启动程序。所以整个双系统开机的过程简单来说就是先进入BIOS，BIOS是最初的启动程序，之后读取第一个MBR，显示的是第一个MBR对应的系统，之后如果有第二个MBR就会顺着去显示第二个操作系统，选择要启动的程序之后就会加载对应的开机管理程序。

有一说一，删除双系统成功多亏看了这个博客的介绍，一开始先问了问舍友：

但是我在win里面操作之后，显示的引导就只有默认的win一个，显然这要是删除了就直接凉了，之后我又进了BIOS，将启动的优先级换成了win-Ubuntu，也就是将两个系统的顺序换了一下，这下直接启动了win，连选择进入系统的选项都跳过了，但是开启速度特别慢，将优先级换回去就又出现了选择的界面。这个时候主要还是之前的那片博客，现在这个双系统的引导顺序应该是Ubuntu引导win，如果直接进入win，那么就不存在选择进入哪个系统的问题了，因为win就在最后一个MBR上，后面啥也不剩了，而后装入的Ubuntu则放在了第一个MBR上，所以在先启动Ubuntu的时候才会出现选择系统的选项。

所以卸载的时候也应该注意一下，因为如果直接删除了Ubuntu，那么连win的引导程序也一起删除了，结果就是win和Ubuntu都没了。这里参考的是下面链接的方法：

https://blog.csdn.net/tjuyanming/article/details/64929901

按照这个操作就可以在保留win的情况下安全删除Ubuntu，删除之后在磁盘管理里面删除之前分给Ubuntu的存储，在这里原本留给Ubuntu的efi分区是不能直接在磁盘管理里面删除的，可以用软件也可以用控制台去删除，操作如下：

https://blog.csdn.net/mtllyb/article/details/78635757

现在双系统删除干净了，开机没有进系统的选项而且开启win的速度与原来一样。

二、ROS安装

ros的安装之前暑假在虚拟机上安装过一次，主要还是一些依赖的获取链接被墙了，安装过程并不难，参照这个链接：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/105248080

按照这个教程，大概率会卡在初始化rosdep的过程，因为这一步是按照一个文件里面的目录去git上下载一些依赖，而git是半被墙的，所以很大可能会下载失败，这里采用下面链接的方法：

https://www.guyuehome.com/34072

这个方法是提前下载好git上的依赖，再通过修改打开路径的方法，将联网下载换为本地加载，这样就相当于跳过了git。

过程中的其余问题基本直接将错误代码复制到百度上搜索就有解决方法，不再赘述。