ubuntu下ZED相机开发环境安装

安装设置ROS
安装NVIDIA显卡驱动
安装CUDA
安装ZED SDK（SDK和CUDA的版本需要对应）
安装ZED ROS包

前三步的话在我拿到的机子上已经装好了，所以从第四开始

安装SDK

SDK的安装需要和CUDA版本相对应，对应关系可以在https://www.stereolabs.com/developers/这网址中查看相应SDK版本需要的CUDA版本。
查看已经安装CUDA版本：

cd /usr/local/
ls

就可以看到cuda的版本。
然后在上述网址中下载对应的SDK，文件为一个xxxxx.run文件

chmod +x xxxxx.run
./xxxxx.run

程序就会自动安装，我的在安装过程中，出现python API安装失败，没有管它，有需要的话可以百度。安装成功后会提示安装成功。
然后在命令行中输入：

ZED_Explore

就可以看到相应的zed图像。

安装ZED ros包

在github上下载对应的ros包：https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper
对于下载下来的ros包执行如下(github中也有相应的操作流程)：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
cd ../
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source ./devel/setup.bash

安装完成以后，执行：

roslaunch zed_wrapper zed.launch

在另一个终端中输入：

rostopic list

可以看到：

即安装成功，可以开发相应的ROS节点，订阅需要的信息

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