参考文献

ION GNSS+ 2017
Innovation vs Residual KF Based GNSS/INS Autonomous Integrity Monitoring in Single Fault Scenario
Omar Garcia Crespillo

新息（Innovation）与残差（Residual）

新息：观测值减去预测观测值
残差：观测值减去滤波估计观测值

（具体到error-based kalman filter,
新息计算中预测观测值指的是利用误差状态的一步预测值，再根据相应公式计算预测观测值
残差计算中滤波估计观测值指的是进行完卡尔曼滤波后，依据滤波结果更新误差状态值，再根据相应公式计算观测值，这里不再用的是误差状态的一步预测值）

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卡尔曼滤波中残差与新息的区别

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参考文献

新息（Innovation）与残差（Residual）

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