无人驾驶笔记系列（四）：Fast-RTPS初体验

背景介绍

ROS1在节点启动前，必须通过roscore启动一个master节点，通过master管理节点之间的通信。这样master节点如果出现问题，其他节点之间的通信也会出现问题。同时，通讯的实时性也不是很好。因此，ROS2和apollo框架都用上了DDS通讯。

关于什么是DDS，英文全称（Data Distribution Service for Real-Time Systems）我也不在此啰嗦了，推荐读下这篇博客。
DDS简要介绍

总结下特点：

DDS采用发布/订阅体系架构，强调以数据为中心。
DDS使应用在需要进行数据访问的时候提供一个虚拟的全局数据池概念，事实上并没有一个存储所有数据的全局设备。每个应用仅在本地存储它需要的数据，当整个网络内的任何应用需要他们时，提供给对应应用。所有的数据分发工作全部都由DDS代劳了。
网络中的数据对象用主题做标识，分布式节点在全局数据空间中发布或订阅感兴趣的主题信息。各个节点在逻辑上无主从关系，点与点之间都是对等关系，通信方式可以是点对点，点对多，多对多，在Qos策略的控制下建立连接，自动发现和配置网络参数。

当然DDS之前一种协议，具体实现有好多版本，如：

RTI公司的DDS方案：美国海上战争中心(NSWC)高性能分布式计算系统（HiPer-D），美军都在用，应该很牛吧。
OpenDDS：OpenDDS是使用C++语言针对OMG数据分发服务(DDS)的一种开源实现。由OCI公司设计和维护，http://www.opendds.org 官网。尽管本身OpenDDS采用C++语言实现，但也提供JAVA和JMS的开发接口，这意味着JAVA程序开发也可以使用OpenDDS。
eProsima Fast RTPS：Fast RTPS是eProsima公司对RTPS标准的一个实现。那RTPS是什么东东？RTPS是DDS标准中的一个子集。英文名字是Real Time Publish Subscribe，是DDS标准中的通讯协议部分。

安装eProsima Fast RTPS

eProsima Fast RTPS的github主页

推荐用官网的安装包安装，源码安装比较复杂，需要你安装很多依赖。

安装包解压后，查看下文件结构：

xx:~/fastrtps$ ls
doc  install.sh  java  README.txt  src  uninstall.shxx:~/fastrtps$ cd src
xx:~/fastrtps/src$ ls
fastcdr  fastrtps  fastrtpsgen  foonathan_memory

可以看到，其实文件还是包含了依赖包的源码，这样保证我们安装不会出问题。

一行命令，即可完成安装

sudo bash install.sh

成功安装后，查看下安装目录

#include文件目录
/usr/local/include/fastrtps
#库文件目录
/usr/local/lib/libfastrtps.so
#cmake文件目录
/usr/local/share/fastrtps/cmake/fastrtps-targets.cmake

跑个实例试试看

你可以在github主要上把源码拉取下来。
在源码中，可以看到有个helloworld实例

cd Fast-RTPS/examples/C++/HelloWorldExample

编译

mkdir build　&& cd build
cmake ..
make

编译后，要在两个窗口运行。
先运行发布者

./HelloWorldExample publisher

打印结果如下：

Starting
Publisher running 10 samples.
Publisher matched
# 在subscriber启动后打印
Message: HelloWorld with index: 1 SENT
Message: HelloWorld with index: 2 SENT
Message: HelloWorld with index: 3 SENT
Message: HelloWorld with index: 4 SENT
Message: HelloWorld with index: 5 SENT
Message: HelloWorld with index: 6 SENT
Message: HelloWorld with index: 7 SENT
Message: HelloWorld with index: 8 SENT
Message: HelloWorld with index: 9 SENT
Message: HelloWorld with index: 10 SENT

启动订阅者

./HelloWorldExample subscriber

打印结果如下：

Starting
Subscriber running. Please press enter to stop the Subscriber
Subscriber matched
Message HelloWorld 1 RECEIVED
Message HelloWorld 2 RECEIVED
Message HelloWorld 3 RECEIVED
Message HelloWorld 4 RECEIVED
Message HelloWorld 5 RECEIVED
Message HelloWorld 6 RECEIVED
Message HelloWorld 7 RECEIVED
Message HelloWorld 8 RECEIVED
Message HelloWorld 9 RECEIVED
Message HelloWorld 10 RECEIVED
Subscriber unmatched

我们稀里糊涂的跑了官方例子，具体是怎么运行的，还是完全不明白。

原理解析

未完待续