article-并联机械手爪运动学分析
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-3aNKIR4E-1685371700448)(data:image/svg+xml;utf8, )]
2.4.3 基于Robotics Toolbox的工具箱的模型检测
上文中,我们已经对采摘机器手爪运动学理论模型进行了创建,接下来要用MATLAB软件中的机器人工具箱对创建好的采摘机器手爪运动学理论模型进行校验。
2.4.4 对象模型创建
运用MATLAB软件的Link函数将上文采摘机器手爪已确立的主要参数代入完成整个模型建模。Link函数格式如下:
L=Link([theta,d,a,alpha]) (2.8)
该式中,theata为关节角;d为连杆偏距;a为连杆长度;alpha为连杆转角。通过表2.7的D-H参数,在MATLAB中编写的程序如下图2.8所示:
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-R8hxvk6W-1685371700448)(data:image/svg+xml;utf8, )]
图2.8 Link函数程序
采摘机器手爪的运动学仿真模型由该程序代码在MATLAB软件中运行得出,其模型如下图2.9所示:
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-B3RxQSaM-1685371700449)(data:image/svg+xml;utf8, )]
图2.9 机械手运动学模型
2.4.5 运动模型验证
上文已将完成了对采摘机器手爪运动学理论模型的建立。通过设定θ值的大小,可改变机械手姿态和得到对应的末端位置坐标。对采摘机器手爪的运动理论模型验证是通过理论模型得到与由矩阵计算得到的两个末端位置进行比较判断。设定运动模型的起始点和结束点:
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-SPzU8plg-1685371700449)(data:image/svg+xml;utf8, )]
代入公式中求得的采摘机器手爪末端位置坐标与采摘机器手爪运动模型的末端位置坐标相等,证明了采摘机器手爪正向运动学求解方程正确,模型姿态如下图2.10。
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-JdKLC01O-1685371700450)(data:image/svg+xml;utf8, )]
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-uy83VSfO-1685371700450)(data:image/svg+xml;utf8, )]
(a)起始姿态
(b)结束姿态
三维模型+word+仿真文件下载链接
(下载咨询链接:matlab正逆运动学分析与轨迹规划])
article-并联机械手爪运动学分析相关推荐
- matlab机械臂运动,四自由度机械臂运动学分析及Matlab仿真.PDF
四自由度机械臂运动学分析及Matlab仿真 2013 年 3 月 机械科学与技术 March 2013 32 3 Mechanical Science and Technology for Aeros ...
- article-五自由度机械臂运动学分析(三转动+两移动自由度)
1正运动学分析 采用标准的D-h法进行机械腿模型分析: D-h表如下 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-9C5pdIGG-1666495203285)(da ...
- article-三自由度机械臂运动学分析+仿真
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-rOmeEm3I-1685366971102)(data:image/svg+xml;utf8, )] [外链图片转存失败 ...
- [机器人学习]-树莓派6R机械臂运动学分析
根据D-H表规定得到如下变换矩阵为: 由此可得机器人相邻两关节位姿分别为: 根据DH参数求解变换矩阵的函数trans: %输入JD,即6个关节变量的值,求解正运动方程 function [ T ] = ...
- 5自由度并联机械臂实现搬运功能
1. 功能说明 本文示例将实现R306样机5自由度并联机械臂搬运牛奶到指定地点的功能.该机械臂由1个5自由度并联机械臂和1个单轴丝杠平台构成,机械臂通过并联的方式同时控制同一个端点的运动.其驱动系统采 ...
- matlab机械臂工作空间代码_轻型协作机械臂运动学及工作空间分析
0 引言 OUR机械臂有别于传统工业机械臂,其特点是体积小.重量轻.有很快的运动速度和较大的活动范围,机械臂的最大运动速度可以达到180°/s,能够处理更复杂.更危险的工作,具有极强的灵活度.精确度和 ...
- 六自由度机器人(机械臂)运动学建模及运动规划系列(三)——机器人建模及运动学分析的Matlab仿真
在完成机器人的建模以及运动学分析之后,可以利用Matlab中的Robotics工具箱进行仿真. 本篇目录 一.工具箱下载 二.机器人建模仿真 三.机器人运动学计算仿真 四.小结 一.工具箱下载 要在M ...
- 六自由度机器人(机械臂)运动学建模及运动规划系列(二)——运动学分析
本篇主要介绍六轴机械臂的运动学分析. 运动学分析是工业机器人研究和应用的重要内容,是运动控制的基础,主要研究机器人末端坐标系与基坐标系的转换关系,分为正运动学和逆运动学分析两部分. 另外,对于刚刚学习 ...
- 机械臂的运动学分析-工业机器人
机械臂的运动学是研究机械臂各连杆坐标系之间的运动关系,是对机械臂进行运动控制的基础.通过D-H 表示法建立机械臂的运动学数学模型,求得机械臂末端的运动学方程,利用指数积进行实验验证,使用 Matlab ...
最新文章
- 语音合成系统之pyWORLD,WORLD使用简介
- 美国科学家发现:AI跟人类一样,都是需要“睡觉”的
- python网络爬虫权威指南 百度云-Python网络爬虫权威指南(第2版)
- jquery 3D分页翻转滑块
- Endpoint 理解
- (王道408考研操作系统)第二章进程管理-第一节2:进程状态及其切换
- 刷题-字符串-Java
- 阿里一面,说说你知道消息中间件的应用场景有哪些?
- idea docker 一键部署实战
- easyui combobox自动搜索提示功能
- 复杂网络MATLAB工具箱
- 思科模拟器实验7:OSPF配置命令
- MapServer教程
- 史上最简单的教程——“21天”自学C语言
- Tomcat服务器的使用
- easyui combobox 查询传递json对象
- 读博太孤独?你不是一个人!
- MATLAB 冒泡算法
- 管理计算机管理没有其他设备,电脑里的设备管理器没有怎么办
- [V8]找出可能影响性能的代码(模式)
热门文章
- win10如何修改windows默认远程桌面端口号
- Java后端学习日记(二):POJO的基本概念,编写,转化和简化
- centos永久修改主机名以及etc/hosts文件详解
- assoc fetch mysql 用法_mysql_fetch_assoc与mysql_fetch_array的区别?
- eBay需要添加什么卡可以付费啊?
- 撰写毕业论文中word公式编辑器的学习使用(一)——录制宏
- 微信小程序头部自定义
- Win8.1部署 .NET Framework 3.5 靠谱安装方式_Andy_Issta_新浪博客
- 信息化时代的大数据攻略
- 邓白氏全球编码查询方法