信捷伺服驱动器调试记录
信捷伺服驱动器调试记录
YFH, 2022年8月22日 yfh0428@qq.com
文章目录
- 信捷伺服驱动器调试记录
- 一、测试运行
- 二、通信设定
- 2.1 通信参数
- 2.2 联通测试
- 三、系统设定
- 3.1 控制模式设定
- 3.2 驱动器使能
- 3.3 内部位置控制
- 3.3.1 控制思路
- 3.3.2 具体实施
- 以下未随手记,无用
驱动器型号: DS5F-21P5-PTA
一、测试运行
按照手册连接驱动器与电机之间的编码器线缆和动力线缆。
为验证线缆连接的正确性,需要进行简单测试运行。方法如下
选择功能菜单F1-01
长按ENTER键,进入OPEN
短按ENTER键,进入OPEN—
按DEC键或者INC键,是电机进行正反转
若电机无抖动或驱动器报警、运行平稳,则表示线缆连接正常
二、通信设定
拟采用通信方式对伺服进行系列操作,故首先进行通信线缆连接。驱动器上有CN0接口,可接入脉冲、IO、RS485等。调试阶段暂时使用CN3(RS232)端口进行调试。
2.1 通信参数
驱动器的P7-10、P7-11两个参数决定了RS232的通信参数。
P7-10 = 站号;默认情况下 P7-10 = 1;P7-11=串口通信参数;默认情况下P7-11=0x2206
查阅手册P82得知:此驱动器站号为1、波特率19200、停止位1位、校验方式为偶校验(EVEN)。
2.2 联通测试
打开串口调试助手UartAssist,按照1.1的参数设定串口,数据位=8,打开串口;
打开右侧Modbus指令选项栏,协议类型设定为Modbus-RTU,ID号=1,功能号=03度保持寄存器,寄存器地址设定为0x070B(参数P7-11的Modbus通信地址),读取数据长度=1,点击发送,收到的数据为:
010302220620E601 03 02 22 06 20 E6 010302220620E6
可见,读回的数据为2206,与存储值一致,通信测试成功!
三、系统设定
3.1 控制模式设定
设定P0-01=05内部位置模式,即PR模式
3.2 驱动器使能
设定驱动器参数P0-03=2软件使能,然后设定F1-05的参数值可以控制是否使能:
- F1-05=0 ;取消使能
- F1-05=1;电机使能
查阅手册附录1,得知F1-05的通信地址为0x2105,利用MODBUS指令进行使能控制,报文如下:
电机使能报文:01 06 21 05 00 01 52 37
取消使能报文:01 06 21 05 00 00 93 F7
经测试,功能正常。
3.3 内部位置控制
3.3.1 控制思路
纯粹同通信方式控制电机走固定位置,需要设定行走距离、行走速度、加减速时间即调整时间等参数。驱动器内部可以设定35组参数,可以选择其中之一运行。
设定方法如下:
参数 | 含义 | 默认值 | 单位 | 设定范围 | 修改 | 生效 |
---|---|---|---|---|---|---|
P4-10+(n-1)*7 | 脉冲数低位 | 0 | 1脉冲 | -9999~9999 | bb | 即时 |
P4-11+(n-1)*7 | 脉冲数高位 | 0 | 10000脉冲 | -32767~32768 | bb | 即时 |
P4-12+(n-1)*7 | 转速 | 0 | 0.1rpm | 0~65535 | bb | 即时 |
P4-13+(n-1)*7 | 梯形加速时间 | 0 | ms | 0~65535 | bb | 即时 |
P4-14+(n-1)*7 | 梯形减速时间 | 0 | ms | 0~65535 | bb | 即时 |
P4-15+(n-1)*7 | 保留参数 | - | - | - | 即时 | |
P4-16+(n-1)*7 | 调整时间 | 0 | ms | 0~65535 | bb | 即时 |
注 :
① 设定脉冲数=脉冲数(高位)×10000+脉冲数(低位);转 1 圈的脉冲数受电子齿轮比或每圈脉冲数的参数影响;
② P4-10+(n-1)*7 公式中的 n 为内部位置的段号,范围为 1~35;第 1~12 段参数可通过面板设置,第 13~35 段需要通过通信(RS232 或 RS485)写入参数;
③ 若其中某一段的速度被设置为零,在运行时,将会跳过该段,执行下一段;
④ 在相对定位模式下,若某一段的速度设置不为 0,但是脉冲数设置为 0,那么在执行时,该段电机不运转,但是该段所确定等待模式依然有效,即仍然要等调整时间到以后才执行下一段。
⑤ 在绝对定位模式下,若某一段的速度设置不为 0,但是脉冲数设置为 0,那么在执行到该段时,电机将以该段所设定的速度回到参考原点。
⑥ 在绝对定位模式下,若连续两段的速度设置均不为零,且脉冲数设置相同,那么这两段中的后一段电机不运转,但是该段所确定的等待模式有效
可以设定前进参数组和后退参数组两组参数,然后通过参数F2-09选择执行的哪一组动作,F2-09的含义如表所示。
参数 | 含义 | 默认值 | 单位 | 设定范围 | 修改 | 生效 |
---|---|---|---|---|---|---|
F2-09 | 通信选择段号 | 0 | - | 0~35 | 随时 | 即时 |
F2-09的MODBUS通信地址==0x2209
驱动器处于 RUN 状态下,先设定 F2-09=0,再设定运行的段号,则电机运行该段。例如:现在要执行第二段位置,先设置 F2-09=0,再设置 F2-09=02 即可。
3.3.2 具体实施
首先,进行基本的一些参数设定,使得驱动器按照预定思路工作,设定表如下:
参数 | 含义 | 设定值 | 含义 |
---|---|---|---|
P0-01 | 控制方式选择 | 5 | 内部位置模式 |
P4-03 | 内部位置给定模式 | 0130 | 不等待定位完成、通信设定段号、相对定位、 |
P4-04 | 有效段数 | 2 | 两组数据有效 |
P4-10 | 第1组脉冲数低位 | 5000 | |
P4-11 | 第1组脉冲数高位 | 0004 | 4*10000+5000 = 45000脉冲,正转 |
P4-12 | 第1组转速 | 400 | 400*0.1=40rpm |
P4-17 | 第2组脉冲数低位 | 5000 | |
P4-18 | 第2组脉冲数高位 | -00008 | -8*10000+5000 = -75000脉冲,反转 |
P4-19 | 第2组转速 | 600 | 600*0.1=60rpm |
驱动器参数P0-11~12默认值=10000,表示电机旋转一圈需要指令脉冲数为10000 pul;故上述表格中45000脉冲表示正转4.5圈,-75000脉冲表示反转7.5圈。测试成功!
指令发送顺序:
- 信捷电机使能:01 06 21 05 00 01 52 37,此时电机使能了,风扇转;
- 信捷段数清零:01 06 22 09 00 00 53 B0
- 信捷段数选1段:01 06 22 09 00 01 92 70,此时电机以40rpm的转速正向转动4.5圈;
- 信捷段数清零:01 06 22 09 00 00 53 B0
- 信捷段数选2段:01 06 21 05 00 02 93 F7,此时电机以60rpm的转速反向转动7.5圈;
编程时,可参考上述顺序进行!
以下未随手记,无用
驱动器参数P0-18~19默认值=10000,表示电机旋转一圈编码器反馈脉冲数为10000 pul;
利用MODBUS指令,从P4-10读取两个长度的数据,报文如下
01 03 04 0A 00 02 E5 39
即读取P4-11、P4-10的数据(第一段脉冲数设定),返回值报文
01 03 04 13 88 00 01 BF 5D
其中0x1388=5000、0x0001=1,即设定的第一段脉冲数为15000个脉冲,结合P0-11=10000表示电机转动1.5圈;
E5 39
即读取P4-11、P4-10的数据(第一段脉冲数设定),返回值报文
01 03 04 13 88 00 01 BF 5D
其中0x1388=5000、0x0001=1,即设定的第一段脉冲数为15000个脉冲,结合P0-11=10000表示电机转动1.5圈;
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