通过Python终端输入命令对NAO机器人进行实时控制

功能简述

通过运行python文件，可以对NAOv6机器人的动作进行控制，实现基本的前进后退转弯等动作，只需要在终端输入对应命令即可

环境配置及运行说明：

前提：ubuntu18.04 系统

安装Python2.7，程序仅能在该版本中运行。
将pynaoqi-python2.7-2.8.6.23-linux64解压放到主目录中。
设置环境变量。

在终端输入：
```
gedit ~/.bashrc
```
在行尾添加以下语句，具体路径根据本地电脑情况进行更改：
```
export PYTHONPATH=${PYTHONPATH}:/home/leo/pynaoqi-python2.7-2.8.6.23-linux64/lib/python2.7/site-packages
```
输入命令使环境变量生效：
```
source ~/.bashrc
```
用网线连接NAO机器人（确保此时是Naoqi系统，否则需要刷机重置），按压胸口，在浏览器中输入相应的ip地址，此时会要求输入账户和密码，默认都为nao，按照指示勾选一些条款后，会进入NAO机器人的WIFI页面，此时，可以手动修改机器人连接的WIFI，确保与电脑在同一局域网下，为了保证通信流畅，最好使用单独的路由器。修改完成后重启机器人。
此时，机器人和电脑端就在同一局域网下了，断开网线，按压机器人胸口，获得此时的ip地址，将得到的ip地址填入代码指定位置，具体见注释。
在moveControl.py文件路径下运行：
```
python2.7 moveControl.py
```
操作命令如下：

W                           前进一大步w                           前进S/s                         后退A/a                         左移D/d                         右移Q/q                         左转E/e                         右转B/b                         站起R/r                         坐下

参考代码如下：

#coding=UTF-8import sys
import time
import almath
import threading
from naoqi import ALProxyip=""  #机器人ip地址，务必保证此时机器人和电脑端在同一局域网下,按胸口获得地址，如 ip="192.168.1.100"zero_pi=3.1415  #圆周率πdef lookAround():toward=1.0tts=ALProxy("ALMotion",ip,9559)while True:tts.setStiffnesses("Head",1.0)names="HeadYaw"angles =30.0*almath.TO_RAD*towardfractionMaxSpeed=0.3tts.setAngles(names,angles,fractionMaxSpeed)time.sleep(1)tts.setStiffnesses("Head",0.0)toward=-towarddef excute(operate):tts=ALProxy("ALMotion",ip,9559)if operate == "r" or operate == "R":   #机器人坐下tts.rest()if operate == "b" or operate == "B":   #机器人站立tts.wakeUp()if operate == "w":                     #前进 tts.moveTo(0.1,0.0,0.0)tts.waitUntilMoveIsFinished()if operate == "W":                     #前进一大步tts.moveTo(0.5,0.0,0.0,_async=True)if operate == "s" or operate == "S":   #后退tts.moveTo(-0.1,0.0,0.0)tts.waitUntilMoveIsFinished()if operate == "a" or operate == "A":   #向左移动tts.moveTo(0.0,0.05,0.0)tts.waitUntilMoveIsFinished()if operate == "d" or operate == "D":   #向右移动tts.moveTo(0.0,-0.05,0.0)tts.waitUntilMoveIsFinished()if operate == "q" or operate == "Q":   #向左转tts.moveTo(0.0,0.0,zero_pi/8)tts.waitUntilMoveIsFinished()if operate == "e" or operate == "E":   #向右转tts.moveTo(0.0,0.0,-zero_pi/8)tts.waitUntilMoveIsFinished()if __name__ == "__main__":t1=threading.Thread(target=lookAround,name="lookAround")    #将转头的操作函数放入进程，持续运行t1.start()time.sleep(1)while True:operate=raw_input("输入操作：")excute(operate)time.sleep(1.0)

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