本实用新型涉及一种新型格斗机器人。

背景技术：

旧式武术擂台机器人底盘采用的是DB板，而这种板受形状限制，再加上比赛规则的限制，导致机器人的底盘可塑性不强，很难有大的突破。甚至连核心部件驱动板也会因外置而导致在打斗中被误伤而失效，这将使得机器人失去动力而陷入被动。同时，传统的边缘检测用的是灰度传感器很容易受环境的影响，比如，场地灯光突然变化或场地遭到破坏等，都会使机器人的边缘检测环节失效而使自己掉下擂台。其中传统的武术擂台机器人最致命的是机器人的攻击都是采用单面攻击，这使得无论该机器人正面攻击有多强其背后一定是弱点，机器人如何防护背后的攻击成了最大的难题，同时机器人如果被击到也无法自行起立。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种结构新颖，性能稳定的新型格斗机器人。

本实用新型采用以下方案实现：一种新型格斗机器人，包括机器人本体和位于其底部的车体底盘，所述车体底盘呈方形结构，车体底盘下盘面两侧分设置有一对车轮，车体底盘上盘面四周分布有8个红外接近传感器A，红外接近传感器A的感应端朝外；机器人本体腰部位置的前方和后方分别设置有一左一右的两个红外接近传感器B，位于机器人本体后方的两红外接近传感器B的感应端向后下方倾斜，位于机器人本体前方的两红外接近传感器B的感应端向前下方倾斜。

进一步的，8个红外接近传感器A分布于车体底盘上盘面的各边中点和四个拐角处；车体底盘下盘设置有四个分别用以驱动四个车轮的电机，车体底盘内设置有电源和用以控制电机的驱动器；车体底盘周边侧设置有位于每个拐角处的防撞护板。

进一步的，机器人本体的胸口部位开设有一个腔体，该腔体内设置有控制盒；机器人本体的手臂由三截组成，第一截手臂铰接于机器人本体的肩部并可前后摆动，第二截手臂铰接于第一截手臂上并可上下摆动，第三截手臂铰接于第二截手臂上并可左右摆动，每截手臂均由舵机驱动摆动，并且手臂端部设置有十字形手部。

进一步的，机器人本体的腿部下端连接于车体底盘上，并且腿部由上下两截铰接而成并由一舵机驱动弯折。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：该新型格斗机器人结构新颖，攻防一体性能更加稳定，可以在前后模式中自由切换，迅速反击，不会因转身而浪费反应时间，能有效地防御敌人正面和背面的攻击，克服了现在大多同类机器人都存在背面防护差的缺陷，对环境的容错率大，在场地变化时能在最短的时间内把机器人调整至最佳状态。

为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下将通过具体实施例和相关附图，对本实用新型作进一步详细说明。

附图说明

图1是本实用新型实施例构造示意图；

图2是本实用新型实施例红外接近传感器A俯视分布图；

图3是本实用新型实施例红外接近传感器B俯视分布图；

图4是机器人传感器正视分布图；

图中标号说明：1-机器人本体、2-车体底盘、3-车轮、4-红外接近传感器A、5-红外接近传感器B、6-电机、7-防撞护板、8-腔体、9-控制盒、10-手臂、11-十字形手部、12-腿部。

具体实施方式

如图1~4所示，一种新型格斗机器人，包括机器人本体1和位于其底部的车体底盘2，所述车体底盘2呈方形结构，车体底盘2下盘面两侧分设置有一对车轮3，车体底盘上盘面四周分布有8个红外接近传感器A，红外接近传感器A的感应端朝外；机器人本体腰部位置的前方和后方分别设置有一左一右的两个红外接近传感器B，位于机器人本体1后方的两红外接近传感器B的感应端向后下方倾斜，位于机器人本体前方的两红外接近传感器B的感应端向前下方倾斜，其中红外接近传感器A用以感应敌人的位置，红外接近传感器B用以感应边缘位置，判断是否靠近边缘，并可以迅速后退转弯远离边缘。

在本实施例中，所述机器人本体1是仿人型结构，采用了前后对称结构，加上与之对应的正反程序，使其可以在前后模式中自由切换，迅速反击，不会因转身而浪费反应时间，能有效地防御敌人正面和背面的攻击，克服了现在大多同类机器人都存在背面防护差的缺陷，传感器均匀分布在机器人车型部分的四周可使得机器人形成一个无死角的攻击领域。在擂台内时，若在运行正面攻击模式时，在某个方向的红外接近传感器A检测到敌方时，机器人会旋转相应的角度或加速前进，并伴随着相应的攻击动作，如果左后方、右后方、正后方传感器检测到敌方时，程序会切换到反面攻击模式，然后机器人会旋转相应的角度或加速前进，并伴随相应的攻击动作打击敌方。若被敌方击倒，机器人会根据8个红外接近传感器俩组4个的组合状态判别前倒还是后倒，利用手臂和腰部的组合动作快速站起，重新投入战斗，攻防一体性能更加稳定。

在本实施例中，8个红外接近传感器A分布于车体底盘2上盘面的各边中点和四个拐角处；车体底盘2下盘设置有四个分别用以驱动四个车轮的电机6，车体底盘2内设置有电源和用以控制电机的驱动器，可以完美的保护驱动器；车体底盘2周边侧设置有位于每个拐角处的防撞护板7，有效地克服了格斗中与敌人近身战时，被对方卡住而不能转身的缺陷，

在本实施例中，机器人本体1的胸口部位开设有一个腔体8，该腔体内设置有控制盒9；机器人本体的手臂10由三截组成，第一截手臂铰接于机器人本体的肩部并可前后摆动，第二截手臂铰接于第一截手臂上并可上下摆动，第三截手臂铰接于第二截手臂上并可左右摆动，每截手臂均由舵机驱动摆动，并且手臂端部设置有十字形手部11，可以有效增加攻击面积，增大攻击优势。

在本实施例中，机器人本体的腿部12下端连接于车体底盘上，并且腿部由上下两截铰接而成并由一舵机驱动弯折。

在擂台场地上运动时，底盘上的四个检测边缘的红外接近传感器只要没检测到时，就表示机器人接近边缘了。

该新型格斗机器人的工作过程：

(1)当在正面攻击模式时，c或d号红外接近传感器B检测到边缘都是执行先后退在左转的指令，而a或b号红外接近传感器检测到边缘时执行直接前进的指令，若a和b号红外接近传感器同时检测到边缘就切换到反面攻击模式；

(2)反面攻击模式时，a或b号红外接近传感器B边缘都是执行先后退在左转的指令，而c或d号红外接近传感器B检测到边缘时执行直接后退的指令，若a和b号红外接近传感器B同时检测到边缘就切换到正面攻击模式。

(3)当机器人在擂台上未检测到敌人时：在正面攻击模式时，没检测到边缘执行慢速直行；若检测到边缘，则执行运动(1)。在反面攻击模式时，没检测到边缘执行慢速直行；若检测到边缘，则执行运动(2)。

(4)正面攻击模式时，若f号红外接近传感器A检测到敌人时，控制系统会发出加速冲向敌人的指令，伴随着手部打击动作，若e、g、h、i号红外接近传感器A检测到敌人时，机器人会转过一定的角度使机器人正面面对敌人，使机器人能进行下一步的攻击敌人。若j、k、l号红外接近传感器A检测到敌人时，控制系统会切换到反面攻击模式运动(5)。若在攻击时检测到边缘，则优先执行运动(1)。

(5)反面攻击模式时，若k号红外接近传感器A检测到敌人时，控制系统会发出加速冲向敌人的指令，伴随着手部打击动作，若h、i、j、l号红外接近传感器A检测到敌人时，机器人会转过一定的角度使机器人正面面对敌人，使机器人能进行下一步的攻击敌人，若e、f、g号红外接近传感器A检测到敌人时，控制系统会切换到反面攻击模式运动(4)。若在攻击时检测到边缘，则优先执行运动(2)。

(6)若机器人被击倒时，正面倒下：依靠c、d、e、g传感器灯的俩亮俩灭组合状态来判定是否执行正面起立程序，依靠手臂和腰部动作快速起立。反面倒下：依靠a、b、j、l传感器灯的俩灭俩亮组合状态来判定是否执行反面起立程序，依靠手臂和腰部动作快速起立。

上列较佳实施例，对本实用新型的目的、技术方案和优点进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。