move_base导航框架中recovery

对底座的期望行为

Running the move_base node on a robot that is properly configured (please seenavigation stack documentation for more details) results in a robot that will attempt to achieve a goal pose with its base to within a user-specified tolerance. In the absence of dynamic obstacles, the move_base node will eventually get within this tolerance of its goal or signal failure to the user. The move_base node may optionally perform recovery behaviors when the robot perceives itself as stuck. By default, themove_base node will take the following actions to attempt to clear out space(sonictl@CSDN):

First, obstacles outside of a user-specified region will be cleared from the robot's map. Next, if possible, the robot will perform an in-place rotation to clear out space. If this too fails, the robot will more aggressively clear its map, removing all obstacles outside of the rectangular region in which it can rotate in place. This will be followed by another in-place rotation. If all this fails, the robot will consider its goal infeasible and notify the user that it has aborted. These recovery behaviors can be configured using the recovery_behaviors parameter, and disabled using therecovery_behavior_enabled parameter.
上面的意思是：

在你已经配置得比较好的机器人上运行 move_base 节点就会让你的机器人跑到指定的位姿去，在误差允许的范围内到达。在没有动态障碍的情况下，要么 move_base 节点会最终到达，要么会返回一个失败信号。当机器人感觉被卡住时，the move_base 节点可能会选择性地执行recovery 恢复行为。默认的，这个 move_base 节点会采取以下的措施来搞清楚自己的处境。

首先，机器人清扫地图，无关紧要的障碍就不处理了。然后，机器人会原地转圈来搞清楚自己处境。如果这个失败，机器人会变得更勇敢地clear its map, 移除矩形区域以外的所有的障碍，而这个矩形区域是它可以在其中原地转圈的区域。接下来就是另一个原地转圈。如果上述所有步骤都失败了，机器人可能会考虑它的目标达不到了并通知用户任务失败。

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