IMU的坐标系和初始化

IMU坐标系
IMU 坐标系 I；I 系也称为 Body 系。
默认以 Twi表达并存储 IMU 的定位信息，
Twi的平移部分可直接视作 IMU 在世界中的坐标，从而进行绘图或可视化操作。
世界坐标系，一般我们会使用最常见的东北天(ENU)坐标系G（无关原点位置，只与姿态有关）

RbG是将Global坐标转换到Body坐标姿态的旋转矩阵。
此处可以看出，global坐标系的位置与body坐标系的位置与在两个系下测量的加速度大小无关。但是与姿态有关。

通常情况下我们假设地球表面为惯性参考系，但是对于高端的测量单元来说，这种精度远远不够（需要考虑地球自转的影响），所以就将惯性参考系的原点记为地球的质心，而位于地球表面的坐标系称为地面参考系或东北天坐标系（ENU坐标系）, 如下图所示。

通常情况下，我们记东北天坐标系为g = (0,0,-9.81)T

此处为了简单处理，假设IMU坐标系就是东北天坐标系（真实传感器坐标系与东北天坐标系之间只有简单的坐标变换的关系，所以此处分析可以假设两者相同），则当载具静止不动的时候：

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