图漾深度相机初步使用流程
目录
- 搭建开发环境
- 1. 下载 Camport3 SDK
- 2. 安装依赖
- 3. 编译 SDK
- 连接相机
- 1. 相机上电
- 2. 网络连接
- 运行Sample 示例程序
- 1. SimpleView_FetchFrame
- 2. SimpleView_Point3D
- 运行 Percipio-viewer
- 1. 导出 .xyz 点云文件
- 2. 导入 MeshLab 处理点云
- 相机型号:图漾科技 FS820 深度相机
【参数信息】【深度相机开发说明文档】【SDK下载】 - 编译环境:Ubuntu 18.04 / C++ / VS code
搭建开发环境
1. 下载 Camport3 SDK
git clone https://github.com/percipioxyz/camport3.git
Camport3 SDK 目录结构说明
2. 安装依赖
- LibUSB
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
- OpenCV 版本高于2.4.8
sudo apt-get install libopencv-dev
3. 编译 SDK
- 复制 libtycam.so 和 libtycam.so.x.x.x 至 /usr/lib 目录
cp -d libtycam.so* /usr/lib/
- 编译Sample 程序
在 …/camport3-master/sample/build 目录下打开终端:
cmake ..
make
在 …/camport3-master/sample/build/bin 目录中会生成 Sample 的可执行程序:
连接相机
1. 相机上电
- 将 FS820 相机的电源线的正负极分别与直流稳压电源 CH1 的正负端相连;
- 根据相机文档,设置直流电压输出为 24V;
- 相机正常工作时,电流应在 0.1A 左右,此时相机指示灯以 1Hz 频率红黄交替闪烁。
2. 网络连接
FS820 相机为网络深度相机,通过千兆以太网线缆直接将相机接入到计算机千兆以太网接口。相机上电启动后约1分钟,计算机和相机可以成功协商获得 169.254.100.166 网段的 IP 地址。
若枚举不到网络深度相机(我使用时就遇到了这种情况):
- 首先修改计算机的 IP 地址:
- 设置为静态 IP 地址:./ForceDeviceIP -static [MAC] [newIP] [newNetmask] [newGateway]
其中,[MAC] 可从设备标签上获得,格式一般为:xx:xx:xx:xx:xx:xx;[newIP] 为指定 IP 地址;[newNetmask] 和[newGateway] 根据 newIP 设置。该指令执行后,网络深度相机 IP 地址会修改为指令指定的 IP 地址,即时生效;相机断电重启后,IP 地址保持为指令配置的地址不变。
运行Sample 示例程序
通过 …/sample/build/bin/ 目录下的可执行文件,简单应用相机【相机示例程序功能说明】
在这里我们运行部分示例程序:
1. SimpleView_FetchFrame
- 功能:深度相机获取图像数据并在数据获取线程中进行 OpenCV 渲染的示例程序
- 运行方式:在 …/sample/build/bin/ 目录下打开终端:
./SimpleView_FetchFrame
- 效果:生成 color彩色图像、depth深度图像、leftIR、rightIR 窗口
2. SimpleView_Point3D
- 功能:获取 3D 点云数据的示例程序
- 运行方式:在 …/sample/build/bin/ 目录下打开终端:
./SimpleView_Point3D
- 本程序需要使用 OpenGL 库,在编译前需要:
(1) 安装 OpenGL 支持:freeglut3 freeglut3-dev libxmu-dev libxi-dev
(2) 在 CMakeList.txt 中修改语句(OFF -> ON):
option(OPENGL_VIEW "Enable GLUT OpenGL point cloud view " ON)
- 效果:生成带有颜色信息的点云图像
运行 Percipio-viewer
Percipio 提供了在 SDK 基础上二次开发的看图软件 Percipio-viewer,支持用户快速浏览深度图、彩色图、红外图和点云图,以及在线调整相机的曝光参数、激光亮度等。
1. 导出 .xyz 点云文件
- Add Source:选择相机ID(207000121895),连接 FS820 相机
- 将 Depth Stream 打开,2D -> 3D,点击右上角保存按钮,并以 .xyz 格式存储
2. 导入 MeshLab 处理点云
- 读取点云:将生成的 .xyz 文件在 MeshLab 中打开
- 点云法向量求解:Curtavures and Oreientation -> Smooths normals on a point set
- 三维点云重建:Remeshing Simplication and Reconstruction -> Surface Reconstruction:Ball Pivoting
- 参考博客:Meshlab读取三维点云、三维点云重建以及三维点云法向量计算
图漾深度相机初步使用流程相关推荐
- 图漾深度相机FS820-E1使用
图漾深度相机使用 前言 硬件连接 电源 网络连接 开发环境搭建 1. 编译Comport3 SDK(C++) 2. 编译SWIG并安装 3. 编译PYTHON接口 测试 前言 准备做布料的褶皱检测,购 ...
- 图漾深度相机开发-PCL点云实时显示
目录 1. 从示例程序 SimpleView_FetchFrame 开始 程序功能 程序解读 2. 创建自己的点云处理程序 文件结构 创建点云 点云图实时显示完整代码 3. 新建工程 相机型号:图漾科 ...
- ORB-SLAM2配置自己的RGB-D相机(图漾深度相机)
ORB-SLAM2配置自己的RGB-D相机 网上配置安装ORB-SLAM2的教程有很多,教程里面也会列举许多常见的编译bug 教程链接:ORB-SLAM2 一般来讲,使用openni来读取相机信息发布 ...
- 图漾DM430/FM810深度摄像头在ROS环境下的配置过程
最近在学ROS,弄来两个图漾的深度摄像头,DM430(据说用的人挺多的)和FH810(升级版),两个的驱动应该是通用的 1.window下安装测试软件 在window10下装驱动运行测试程序,按照提供 ...
- 通过双目深度相机获取三维坐标
双目深度相机的深度测量流程: 1.对双目相机进行标定,得到两个相机的内外参数.单应矩阵. 2.根据标定结果对原始图像校正,校正后的两张图像位于同一平面且互相平行. 3.对校正后的两张图像进行像素点匹配 ...
- 深度相机 物体三维重建_基于深度相机的实时物体三维重建方法与流程
本发明涉及三维成像领域,特别是一种能够实时地对物体或人体进行三维重建的方法. 背景技术: 三维重建技术一直是计算机图形学和计算机视觉领域的热点课题.三维重建就是从输入数据中建立3D模型.随着各种面向普 ...
- 图漾相机-如何连接图漾相机
文章目录 1.官网在线文档查阅相机型号和供电方式: 2.percipio.xyz官网下载页面:Percipio-view软件 3.连接相机工具下载 网络相机: USB相机: 4.看图软件可以打开图像以 ...
- 图漾相机-TM461-E2(TM460-E2) TOF相机
文章目录 一.相机参数 1.示意图 2.硬件规格 3.技术支持 4.电源接口说明 5.相关测试图片 6.相关参数文档和CAD模型链接 二.SDK相关特性 1.图像质量设置 2.飞点滤波设置 3.调制频 ...
- 机器人操作系统ROS—深度相机+激光雷达实现vSLAM建图与导航 转载
原文:机器人操作系统ROS-深度相机+激光雷达实现vSLAM建图与导航_wx5d23599e462fa的技术博客_51CTO博客 这次将带大家学习如何使用深度相机实现机器人的视觉SLAM建图及导航. ...
最新文章
- 数据中心分解实验四--PC和VPC
- 一个即将毕业的软件工程大学生的感悟
- 数据结构的一些命名英文全称
- selenium 验证码——万能码的使用
- 互联网晚报 | 8月10日 星期二 | 携程启动“2021混合办公试验”;网易云音乐暂缓IPO;上汽通用五菱年累销量突破百万...
- mysql 编译 bsion_mysql编译安装
- 3991. 满足条件的01串-AcWing题库
- 精讲RestTemplate第6篇-文件上传下载与大文件流式下载
- oracle sqlldr decode,sqlldr的用法总结
- pano2vr.exe下载
- 动态NAT64实验配置
- jQuery表单正则校验(邮箱、手机号、身份证)
- 将 腾讯 QLV文件 转成MP4
- SEO不只是简单的关键字排名
- centos7中ifconfig没有ens33
- 问道Netty。持续更新。。。
- 西部数据旗下HGST固态硬盘拓宽VMware存储解决方案组合
- AEEEIYGEFEAKKKK|168202-45-7
- PHP得到汉字的拼音字母
- android usb共享代码,让Android手机具有USB网络共享功能,可以通过USB连接到Internet...