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前言

一、陀螺仪

二、使用步骤

1.性能参数

2.引脚说明

总结

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

前言

一、陀螺仪

支持串口和 IIC 两种数字接口。方便用户选择最佳的连接方式。串口速率 2400bps~921600bps 可调， IIC 接口支持全速 400K 速率

二、使用步骤

1.性能参数

1 、电压： 3V~6V

2 、电流： <40mA

3 、体积： 15.24mm X 15.24mm X 2mm

4 、焊盘间距：上下 100mil(2.54mm) ，左右 600mil(15.24mm)

5 、测量维度：加速度： 3 维，角速度： 3 维，磁场： 3 维，角度： 3 维，气压 :1 维， GPS ： 3 维

6 、量程：加速度 :±16g ，角速度 :±2000°/s ，角度 ±180° 。

7 、分辨率：加速度： 6.1e-5g ，角速度 :7.6e-3°/s 。

8 、稳定性：加速度： 0.01g ，角速度 0.05°/s 。

9 、姿态测量稳定度： 0.01° 。

10 、数据输出内容：时间、加速度、角速度、角度、磁场、端口状态、气压（ JY-901B ）、高度

（ JY-901B ）、经纬度（需连接 GPS ）、地速（需连接 GPS ）。

10 、数据输出频率 0.1Hz~200Hz 。

11 、数据接口：串口（ TTL 电平，波特率支持 2400 、 4800 、 9600 、 19200 、 38400 、 57600 、 115200 、 230400、 460800 、 921600 ）， I2C （最大支持高速 IIC 速率 400K ）

12 、扩展口功能：模拟输入（ 0~VCC ）、数字输入、数字输出、 PWM 输出（周期 1us65535us ，分辨率

2.引脚说明

#include "UARTs.h"u8 TxBuffer[256];
u8 TxCounter=0;
u8 count=0; void NVIC_Configuration(void)
{NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; /* Enable the USART1 Interrupt */NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 7;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}/**************************实现函数********************************************
*函数原型:      void Initial_UART1(u32 baudrate)
*功　　能:      初始化STM32-SDK开发板上的RS232接口
输入参数：u32 baudrate   设置RS232串口的波特率
输出参数：没有
*******************************************************************************/
void Initial_UART1(u32 baudrate)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;USART_InitTypeDef USART_InitStructure;/* 使能 UART1 模块的时钟  使能 UART1对应的引脚端口PA的时钟*/RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);/* 配置UART1 的发送引脚配置PA9 为复用输出  刷新频率50MHz*/GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);    /* 配置UART1 的接收引脚配置PA10为浮地输入 */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);/* UART1的配置:1.波特率为调用程序指定的输入 baudrate;2. 8位数据              USART_WordLength_8b;3.一个停止位             USART_StopBits_1;4. 无奇偶效验           USART_Parity_No ;5.不使用硬件流控制     USART_HardwareFlowControl_None;6.使能发送和接收功能      USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;*/USART_InitStructure.USART_BaudRate = baudrate;USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;//应用配置到UART1USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, DISABLE);  USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);        USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_TC);//启动UART1USART_Cmd(USART1, ENABLE);NVIC_Configuration();
}/**************************实现函数********************************************
*函数原型:      void UART1_Put_Char(unsigned char DataToSend)
*功　　能:      RS232发送一个字节
输入参数：unsigned char DataToSend   要发送的字节数据
输出参数：没有
*******************************************************************************/
void UART1_Put_Char(char DataToSend)
{//将要发送的字节写到UART1的发送缓冲区//USART_SendData(USART1, (unsigned char) DataToSend);//等待发送完成//while (!(USART1->SR & USART_FLAG_TXE));TxBuffer[count++] = DataToSend;  USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, ENABLE);
}void UART1_Put_String(char *Str)
{//判断Str指向的数据是否有效.while(*Str){//是否是回车字符 如果是,则发送相应的回车 0x0d 0x0aif(*Str=='\r')UART1_Put_Char(0x0d);else if(*Str=='\n')UART1_Put_Char(0x0a);else UART1_Put_Char(*Str);Str++;}
}//------------------------------------------------------u8 chrTemp[250];void CopeSerialData(unsigned char ucData);
void USART1_IRQHandler(void)
{if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_TXE) != RESET){   USART_SendData(USART1, TxBuffer[TxCounter++]); if(TxCounter == count) {USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, DISABLE);// 全部发送完成}USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_TXE); }else if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET){CopeSerialData((unsigned char)USART1->DR);//处理数据USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);}USART_ClearITPendingBit(USART1,USART_IT_ORE);}//uart reicer flag
#define b_uart_head  0x80
#define b_rx_over    0x40// USART Receiver buffer
#define RX_BUFFER_SIZE 100u8 U2TxBuffer[258];
u8 U2TxCounter=0;
u8 U2count=0; void U2NVIC_Configuration(void)
{NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; /* Enable the USART1 Interrupt */NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 8;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}/**************************实现函数********************************************
*函数原型:      void Initial_UART2(u32 baudrate)
*功　　能:      初始化STM32-SDK开发板上的RS232接口
输入参数：u32 baudrate   设置RS232串口的波特率
输出参数：没有
*******************************************************************************/
void Initial_UART2(u32 baudrate)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;USART_InitTypeDef USART_InitStructure;/* 使能 UART2 模块的时钟  使能 UART2对应的引脚端口PA的时钟*/RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);/* 配置UART2 的发送引脚配置PA9 为复用输出  刷新频率50MHz*/GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);    /* 配置UART2 的接收引脚配置PA10为浮地输入 */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);/* UART2的配置:1.波特率为调用程序指定的输入 baudrate;2. 8位数据           USART_WordLength_8b;3.一个停止位             USART_StopBits_1;4. 无奇偶效验           USART_Parity_No ;5.不使用硬件流控制     USART_HardwareFlowControl_None;6.使能发送和接收功能      USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;*/USART_InitStructure.USART_BaudRate = baudrate;USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;//应用配置到UART2USART_Init(USART2, &USART_InitStructure); USART_ITConfig(USART2, USART_IT_TXE, DISABLE);        USART_ClearFlag(USART2,USART_FLAG_TC);USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);   //使能接收中断//启动UART2USART_Cmd(USART2, ENABLE);U2NVIC_Configuration();
}volatile unsigned char RC_Flag;
//------------------------------------------------------
void USART2_IRQHandler(void)
{unsigned char data;if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_TXE) != RESET){   /* Write one byte to the transmit data register */USART_SendData(USART2, U2TxBuffer[U2TxCounter++]);                    /* Clear the USART1 transmit interrupt */USART_ClearITPendingBit(USART2, USART_IT_TXE); if(U2TxCounter == U2count){/* Disable the USART1 Transmit interrupt */USART_ITConfig(USART2, USART_IT_TXE, DISABLE);}    }else if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET){data=USART_ReceiveData(USART2);/* Clear the USART1 transmit interrupt */USART_ClearITPendingBit(USART2, USART_IT_RXNE);}
}
//------------------End of File----------------------------

主程序模块

---------硬件上的引脚连接:----------
TTL接口：
PC(USB-TTL)           STM32F103                       JY-901
RX           <-->   PA9(UART1-TXD)
                           PA10(UART1-RXD)   <-->     TX
------------------------------------

---------硬件上的引脚连接:----------
TTL接口：
PC(USB-TTL)         STM32F103                       JY-901
RX          <-->  PA9(UART1-TXD)PA10(UART1-RXD)   <-->      TX
------------------------------------
*/#include "stm32f10x.h"
#include "UARTs.h"
#include "IOI2C.h"
#include "delay.h"
#include "JY901.h"
#include "string.h"struct STime       stcTime;
struct SAcc         stcAcc;
struct SGyro        stcGyro;
struct SAngle   stcAngle;
struct SMag         stcMag;
struct SDStatus stcDStatus;
struct SPress   stcPress;
struct SLonLat  stcLonLat;
struct SGPSV        stcGPSV;//CopeSerialData为串口中断调用函数，串口每收到一个数据，调用一次这个函数。
void CopeSerialData(unsigned char ucData)
{static unsigned char ucRxBuffer[250];static unsigned char ucRxCnt = 0;    ucRxBuffer[ucRxCnt++]=ucData;if (ucRxBuffer[0]!=0x55) //数据头不对，则重新开始寻找0x55数据头{ucRxCnt=0;return;}if (ucRxCnt<11) {return;}//数据不满11个，则返回else{switch(ucRxBuffer[1]){case 0x50:    memcpy(&stcTime,&ucRxBuffer[2],8);break;//memcpy为编译器自带的内存拷贝函数，需引用"string.h"，将接收缓冲区的字符拷贝到数据共同体里面，从而实现数据的解析。case 0x51: memcpy(&stcAcc,&ucRxBuffer[2],8);break;case 0x52:   memcpy(&stcGyro,&ucRxBuffer[2],8);break;case 0x53:  memcpy(&stcAngle,&ucRxBuffer[2],8);break;case 0x54: memcpy(&stcMag,&ucRxBuffer[2],8);break;case 0x55:   memcpy(&stcDStatus,&ucRxBuffer[2],8);break;case 0x56:   memcpy(&stcPress,&ucRxBuffer[2],8);break;case 0x57: memcpy(&stcLonLat,&ucRxBuffer[2],8);break;case 0x58:    memcpy(&stcGPSV,&ucRxBuffer[2],8);break;}ucRxCnt=0;}
}int main(void)
{char str[100];SystemInit();    /* 配置系统时钟为72M 使用外部8M晶体+PLL*/ SysTick_init(72,10);      //延时初始化Initial_UART1(9600);delay_ms(1000);//等等JY-91初始化完成?while(1){          delay_ms(500);sprintf(str,"Time:20%d-%d-%d %d:%d:%.3f\r\n",stcTime.ucYear,stcTime.ucMonth,stcTime.ucDay,stcTime.ucHour,stcTime.ucMinute,(float)stcTime.ucSecond+(float)stcTime.usMiliSecond/1000);UART1_Put_String(str);     delay_ms(10);//等待传输完成sprintf(str,"Acc:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcAcc.a[0]/32768*16,(float)stcAcc.a[1]/32768*16,(float)stcAcc.a[2]/32768*16);UART1_Put_String(str);delay_ms(10);//等待传输完成sprintf(str,"Gyro:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcGyro.w[0]/32768*2000,(float)stcGyro.w[1]/32768*2000,(float)stcGyro.w[2]/32768*2000);UART1_Put_String(str);delay_ms(10);//等待传输完成sprintf(str,"Angle:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcAngle.Angle[0]/32768*180,(float)stcAngle.Angle[1]/32768*180,(float)stcAngle.Angle[2]/32768*180);UART1_Put_String(str);delay_ms(10);//等待传输完成sprintf(str,"Mag:%d %d %d\r\n",stcMag.h[0],stcMag.h[1],stcMag.h[2]);UART1_Put_String(str);     delay_ms(10);//等待传输完成sprintf(str,"Pressure:%ld Height%.2f\r\n",stcPress.lPressure,(float)stcPress.lAltitude/100);UART1_Put_String(str);delay_ms(10);//等待传输完成sprintf(str,"DStatus:%d %d %d %d\r\n",stcDStatus.sDStatus[0],stcDStatus.sDStatus[1],stcDStatus.sDStatus[2],stcDStatus.sDStatus[3]);UART1_Put_String(str);delay_ms(10);//等待传输完成sprintf(str,"Longitude:%ldDeg%.5fm Lattitude:%ldDeg%.5fm\r\n",stcLonLat.lLon/10000000,(double)(stcLonLat.lLon % 10000000)/1e5,stcLonLat.lLat/10000000,(double)(stcLonLat.lLat % 10000000)/1e5);UART1_Put_String(str);delay_ms(10);//等待传输完成sprintf(str,"GPSHeight:%.1fm GPSYaw:%.1fDeg GPSV:%.3fkm/h\r\n\r\n",(float)stcGPSV.sGPSHeight/10,(float)stcGPSV.sGPSYaw/10,(float)stcGPSV.lGPSVelocity/1000);UART1_Put_String(str);delay_ms(10);//等待传输完成}//主循环 end }

总结

提示：这里对文章进行总结：
例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。

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二、使用步骤

1.性能参数

2.引脚说明

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