参考：stm32 系统定时器 SysTick
作者：点灯小哥
发布时间： 2021-03-10 13:46:00
网址：https://blog.csdn.net/weixin_46016743/article/details/114633245

参考：stm32之系统定时器
作者：打酱油的；
发布时间： 2021-04-13 20:11:32
网址：https://blog.csdn.net/weixin_46098612/article/details/115669473

系统定时器原理(只能向下递减)

定时时间的计算方法(1ms、1us)

SysTick相关寄存器

这是寄存器里面特殊的位：

SysTick结构体(里面寄存器)

在内核寄存器core_cm3.h里面

注：上面第三个是当前寄存器的值，用到最多的是前三个结构体成员。

SysTick固件库函数

在core_cm3.h最下面找

static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{  if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)  return (1);          //判断ticks值是否大于重装载值最大值 2^24(系统定时器是24位的)SysTick->LOAD  = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;    //配置reload重装载寄存器的初值NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1); //配置中断优先级 1<<4 -1 = 16-1=15 即中断优先级是15  下面详解//内核的中断优先级要高于外设的中断优先级 数字越小 优先级越高SysTick->VAL   = 0;   //配置count的值                                                            SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |      //配置system时钟为 72MSysTick_CTRL_TICKINT_Msk   |      //使能中断SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;          //使能systickreturn (0);
}

ticks值设置为72则延时1us，设置为720000延时1ms。

SysTick中断优先级(通过寄存器设置)

SysTick编写us、ms延时函数闪烁灯

SysTick.h

#include "stm32f10x.h" void ms_delay(uint32_t ms);
void us_delay(uint32_t us);

SysTick.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "SysTick.h"void ms_delay(uint32_t ms)//毫秒定时器
{   uint32_t i;//次数SysTick_Config(72000);//SysTick固件库函数 前面有讲 本质就是给重装载 Reload寄存器赋值//我理解的有点像多线程 上面线程独立于CPU资源不断重复进行重装载定时 下面是CPU资源处理的进程进行判断for(i=0;i<ms;i++)     //定时器（计数器）一个循环就是1ms  循环多少次就是多少毫秒{//系统定时器只能递减  判断是否减到0就可以了  一旦减到0则CTRL寄存器第16位为1 如下图所示：while(  !( (SysTick->CTRL) &(1<<16) ) );//}SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;//失能 置位回去
}void us_delay(uint32_t us)//微秒定时器
{   uint32_t i;SysTick_Config(72);for(i=0;i<us;i++){while(  !( (SysTick->CTRL) &(1<<16) ) );}SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
}

下面是CTRL寄存器里面相应的位：

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "tim.h"
#include "motor.h"
#include "SysTick.h"//添加头文件路径void delay(uint16_t time)
{uint16_t i = 0;while(time--){i=12000;while(i--);}
}int main(void)
{       LED_Init();GPIO_SetBits( GPIOC,  GPIO_Pin_13);while(1){GPIO_ResetBits( GPIOC,  GPIO_Pin_13);ms_delay(500);GPIO_SetBits( GPIOC,  GPIO_Pin_13);ms_delay(500); }
}

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