ch04——4.3.4连接两个点云中的字段或数据形成新点云

进行连接前要保证两个数据中的字段类型和维度相同，数目一样。如：点云a是n个点的xyz点，点云b是n个点的rgb点，则形成c点云是n个点xyzrgb类型。
1.代码

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <iostream>
using namespace std;
using namespace pcl;
int main() {//三个输入：cloud_a, cloud_b,n_cloud_b//两个输出：cloud_c，p_n_cloud_cPointCloud<pcl::PointXYZ>cloud_a, cloud_b, cloud_c;PointCloud<pcl::Normal>n_cloud_b;//存储进行连接时normal点云PointCloud<pcl::PointNormal>p_n_cloud_c;//创建点云cloud_a.width = 3;//点云个数为3//都设置为无序点云cloud_a.height = cloud_b.height = n_cloud_b.height = 1;cloud_a.points.resize(cloud_a.width*cloud_a.height)cloud_b.width = 2;//点云个数为2cloud_b.points.resize(cloud_b.width*cloud_b.height);n_cloud_b.width = 3;//如果是链接xyz与normal则生成3个法线n_cloud_b.points.resize(n_cloud_b.width*n_cloud_b.height);//以下循环生成无序点云，填充定义上面两种类型点云对象for (size_t i = 0; i < cloud_a.points.size(); i++){//cloud_a始终产生3个点cloud_a.points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX+1.0f);cloud_a.points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX+1.0f);cloud_a.points[i].z = 1024 * rand() / (RAND_MAX+1.0f);}for (size_t i = 0; i < cloud_b.points.size(); i++){    //cloud_b两个点作为xyz数据cloud_b.points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);cloud_b.points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);cloud_b.points[i].z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);}for (size_t i = 0; i < n_cloud_b.points.size(); i++){//如果xyz+normal=xyznormal则n_cloud_b用三个点作为normal数据n_cloud_b.points[i].normal[0] = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);n_cloud_b.points[i].normal[1] = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);n_cloud_b.points[i].normal[2] = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);}cout << "cloud_a:" << endl;for (size_t i = 0; i < cloud_a.points.size(); i++){cout << " " << cloud_a.points[i].x << " " << cloud_a.points[i].y<< " " << cloud_a.points[i].z << endl;}cout << "cloud_b" << endl;for (size_t i = 0; i < cloud_b.points.size(); i++){cout << " " << cloud_b.points[i].x << " " << cloud_b.points[i].y<< " " << cloud_b.points[i].z << endl;}cout << " n_cloud_b" << endl;for (size_t i = 0; i < n_cloud_b.points.size(); i++){cout << " " << n_cloud_b.points[i].normal[0] << " " << n_cloud_b.points[i].normal[1]<< " " << n_cloud_b.points[i].normal[2] << endl;}//拷贝点云数据cloud_c = cloud_a;cloud_c += cloud_b;//点云连接cout << "cloud_c=cloud_a+cloud_b" << endl;for (size_t i = 0; i < cloud_c.points.size(); i++){cout << " " << cloud_c.points[i].x << " " << cloud_c.points[i].y<< " " << cloud_c.points[i].z << endl;}//点云字段连接concatenateFields(cloud_a, n_cloud_b, p_n_cloud_c);cout << "p_n_cloud_c=cloud_a+n_cloud_b" << endl;for (size_t i = 0; i < p_n_cloud_c.points.size(); i++){cout << " " << p_n_cloud_c.points[i].x << " " << p_n_cloud_c.points[i].y<< " " << p_n_cloud_c.points[i].z << " " <<p_n_cloud_c.points[i].normal[0] << " " << p_n_cloud_c.points[i].normal[1]<< " " << p_n_cloud_c.points[i].normal[2] << endl;}return 0;}

2.显示

ch04——4.3.4连接两个点云中的字段或数据形成新点云相关推荐

连接两个点云中的字段或数据形成新点云以及Opennni Grabber初识
(1)学习如何连接两个不同点云为一个点云,进行操作前要确保两个数据集中字段的类型相同和维度相等,同时了解如何连接两个不同点云的字段(例如颜色法线)这种操作的强制约束条件是两个数据集中点的数目必须一样 ...
连接两个点云的字段或数据形成新点云
学习如何连接两个不同点云为一个点云,进行操作前要确保两个数据集中字段的类型相同和维度相等,同时了解如何连接两个不同点云的字段(例如颜色法线)这种操作的强制约束条件是两个数据集中点的数目必须一样,例如 ...
C++入门经典-例6.14-通过指针连接两个字符数组
1:字符数组是一个一维数组,引用字符数组的指针为字符指针,字符指针就是指向字符型内存空间的指针变量. char *p; char *string="www.mingri.book" ...
【问题收录】Ubuntu14.04连接两个双显示器失败的解决方案
如果你没有装独立显卡那么这个问题应该是不存在的. 然后我就是钱多没有地方花,所以自作孽不可活,安了个独立显卡之后各种问题可以把我纠结致死.其实我觉得你要不是做什么图形处理,人脸识别要GPU配置很高的话 ...
R语言ggplot2可视化箱图、配置抖动数据点（jitter points）避免数据点互相覆盖、并使用线条（line）连接两个箱图中不同分组成对的数据点(jitter on Boxplots）
R语言ggplot2可视化箱图.配置抖动数据点(jitter points)避免数据点互相覆盖.并使用线条(line)连接两个箱图中不同分组成对的数据点(Connecting Paired Point ...
计算机安装两个键盘会怎样,外设门诊:一个键盘能否连接两个接收器?
1一个键盘能否连接两个接收器 [中关村在线键鼠频道原创] 用户及玩家在日常使用键鼠外设产品时,经常会出现这样或那样的问题.小到驱动下载安装,大到更换线材.MOD改造等等,如果您想得到及时丰富的解答,请 ...
python2.7可以同时连接两个数据库吗
一.前言这个问题是博主在开发的时候,遇到需要在一个脚本里面连接两个数据库的需求,当时对于python2.7不是很熟悉,所以想要在网上搜一下python2.7是否可以同时连接两个数据库,只是并没有一个 ...
Leetcode69场双周赛-第三题5962. 连接两字母单词得到的最长回文串
5962. 连接两字母单词得到的最长回文串题目描述解题思路和解题代码定义map和sameMap.如果两个字母一样,就看sameMap里面有没有记录,有的话把该记录取出来,结果总数+4,没有的话, ...
如何连接两个窗口JAVA_java-如何连接两个ArrayLists？
java-如何连接两个ArrayLists? 我有两个大小相等的ArrayLists. 列表1由10个名称组成,列表2由其电话号码组成. 我想将名称和号码合并为一个ArrayList.该怎么做? 7个 ...

ch04——4.3.4连接两个点云中的字段或数据形成新点云

ch04——4.3.4连接两个点云中的字段或数据形成新点云

ch04——4.3.4连接两个点云中的字段或数据形成新点云相关推荐

最新文章

热门文章