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Flight Mode 飞行模式

原文地址
http://dev.px4.io/concept-flight-modes.html

飞行模式定义了系统在任何给定时间的状态。用户使用远程遥控器或者QGroundControl地面站来进行飞行模式切换。

飞行模式的简要说明

PIXHAWK 支持6 种飞行模式，具体看图

主模式 MANUAL
- 特技模式 ACRO
  模式说明：特技模式是仅基于速率控制的模式。
  特技模式提供了遥控器摇杆到飞行器电机之间的最直接的控制关系。
  在特技模式下飞行，就像是不装飞控的遥控直升机一样，需要持续不断的手工摇杆操作。
  飞手的输入被转换成横滚、俯仰、偏航角速度 传送给自驾仪。在这个模式下飞行器可以完全翻转。油门直接输出到混控器。
- 角速度控制 RATTITUDE
  如果飞手的输入超过了设定的阈值，则将其转换成横滚、俯仰、偏航角速度命令传送给自驾仪；如果输入没有超过阈值，则将其转换成横滚、俯仰转角速度 以及偏航角度命令。油门直接输出到混控器。
- 角度控制 ANGLE
  飞手的输入被转换成横滚、俯仰角度命令以及偏航角速度 命令传送给自驾仪。油门直接输出到混控器。
辅助模式 ASSIST
- 高度控制 ALTCTL
  横滚、俯仰、偏航输入与主模式中的相同。油门输入表明以预定的最大速率上升或下降。油门死区很大。
- 位置控制 POSCTL
  横滚控制飞机左右运动的速度，俯仰控制飞机前后运动的速度，速度都是以地面为参考系的。当横滚和俯仰的遥杆都居中时（在死区内），飞机会稳定不动。偏航控制的是偏航角速度，这一点跟主模式相同。油门控制的是上升/下降速度，与ALTCTL模式中的相同。
自动模式 AUTO
- 悬停模式 LOITER
  飞机在悬停模式下保持当前的位置、方向、高度不变。
- 返航模式 RTL
  如果飞机当前的高度高于起点位置的高度 + 悬停高度，则飞机将沿直线返回当前位置；如果飞机的悬停高度高于当前高度，则飞机将沿直线返回悬停位置；然后自动着陆。
- 任务模式 MISSION
  飞机按照地面控制台（GCS）发送的程序指令运动。如果没有接收到指令，飞机会在当前位置悬停。
外部控制 OFFBOARD
在这个模式下，飞机的位置，速度或者姿态的参考/目标/设定值由另一台通过串行线路与MAVLink连接的电脑提供。这些外部的设定值可以由MAVROS或者Dronekit这种应用程序接口提供。

飞行模式评估图

By Fantasy

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