一、简介

字符设备是 Linux 驱动中最基本的一类设备驱动，字符设备就是一个一个字节，按照字节
流进行读写操作的设备，读写数据是分先后顺序的。比如我们最常见的点灯、按键、 IIC、 SPI，
LCD 等等都是字符设备，这些设备的驱动就叫做字符设备驱动。

驱动加载成功以后会在“/dev”目录下生成一个相应的文件，应用程序通过对这个名为“/dev/xxx” (xxx 是具体的驱动文件名字)的文件进行相应的操作即可实现对硬件的操作。

Linux 驱动有两种运行方式，第一种就是将驱动编译进 Linux 内核中，这样当 Linux 内核启动的时候就会自动运行驱动程序。第二种就是将驱动编译成模块(Linux 下模块扩展名为.ko)，在Linux 内核启动以后使用“modprobe”或者“insmod”命令加载驱动模块。

在原子哥教程中，统一采用模块式开发，使用modprobe命令挂载(因为insmod不能解决模块的依赖关系)，好处是开发方便，修改完驱动代码后只需要编译模块即可，不用编译整个Linux代码。当驱动开发完毕确认无误后再编译进Linux内核中。

二、设备驱动组成

1.一个简单的字符设备驱动模板：

/* 打开设备 */
static int chrtest_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{/* 用户实现具体功能 */return 0;
}/* 从设备读取 */
static ssize_t chrtest_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{/* 用户实现具体功能 */return 0;
}/* 向设备写数据 */
static ssize_t chrtest_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{/* 用户实现具体功能 */return 0;
}/* 关闭/释放设备 */
static int chrtest_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{/* 用户实现具体功能 */return 0;
}static struct file_operations test_fops = {.owner = THIS_MODULE,.open = chrtest_open,.read = chrtest_read,.write = chrtest_write,.release = chrtest_release,
};/* 驱动入口函数 */
static int __init xxx_init(void)
{/* 入口函数具体内容 */int retvalue = 0;/* 注册字符设备驱动 */retvalue = register_chrdev(200, "chrtest", &test_fops);if(retvalue < 0){/* 字符设备注册失败,自行处理 *///.....}return 0;
}/* 驱动出口函数 */
static void __exit xxx_exit(void)
{/* 注销字符设备驱动 */unregister_chrdev(200, "chrtest");
}/* 将上面两个函数指定为驱动的入口和出口函数 */
module_init(xxx_init);
module_exit(xxx_exit);MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("name");

里面定义了一个file_operations结构体，用于描述设备的操作函数，包括open、read、write、release等。__init和__exit为设备的挂载和卸载函数，隐式声明并在模块的启动时调用。最后还要注入使用的协议和作者信息。

2.设备号

Linux 中每个设备都有一个设备号，设备号由主设备号和次设备号两部分组成，主设备号表示某一个具体的驱动，次设备号表示使用这个驱动的各个设备。Linux使用一个dev_t变量表示设备号，dev_t 其实就是 unsigned int 类型，是一个 32 位的数据类型。这 32 位的数据构成了主设备号和次设备号两部分，其中高 12 位为主设备号，低 20 位为次设备号。因此 Linux系统中主设备号范围为 0~4095。

设备号的分配有静态分配和动态分配两种，Linux社区推荐使用动态分配。使用alloc_chrdev_region()和unregister_chrdev_region()申请和释放。

int alloc_chrdev_region(dev_t *dev, unsigned baseminor, unsigned count, const char *name)
/*
dev：保存申请到的设备号。
baseminor： 次设备号起始地址， alloc_chrdev_region 可以申请一段连续的多个设备号，这些设备号的主设备号一样，但是次设备号不同，次设备号以 baseminor 为起始地址地址开始递增。一般 baseminor 为 0，也就是说次设备号从 0 开始。
count： 要申请的设备号数量。
name：设备名字。
*/void unregister_chrdev_region(dev_t from, unsigned count)
/*
from：要释放的设备号。
count：表示从 from 开始，要释放的设备号数量
*/

三、chrdevbase字符设备开发实验

按照原子哥教程配置VSCode开发环境，有兴趣的可以在Windows下配置远程开发环境连接到虚拟机下进行开发，配置较繁琐但使用起来更方便。此外根据个人喜好修改代码颜色。

接下来就是编写实验程序，一开始学习建议自己手敲，并理解代码的构成方式。

#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>#define CHRDEVBASE_MAJOR 200                /* 主设备号 */
#define CHRDEVBASE_NAME  "chrdevbase"       /*设备名*/static char readbuf[100];
static char writebuf[100];
static char kerneldata[] = {"kernel data!"};/*
* @description : 打开设备
* @param – inode : 传递给驱动的 inode
* @param - filp : 设备文件， file 结构体有个叫做 private_data 的成员变量
* 一般在 open 的时候将 private_data 指向设备结构体。
* @return : 0 成功;其他 失败
*/
static int chrdevbase_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{printk("chrdevbase open!\r\n");return 0;
}/*
* @description : 从设备读取数据
* @param - filp : 要打开的设备文件（文件描述符）
* @param - buf : 返回给用户空间的数据缓冲区
* @param - cnt : 要读取的数据长度
* @param - offt : 相对于文件首地址的偏移
* @return : 读取的字节数，如果为负值，表示读取失败
*/
static ssize_t chrdevbase_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{int retvalue=0;/*向用户空间发送数据*/memcpy(readbuf, kerneldata, sizeof(kerneldata));retvalue = copy_to_user(buf, readbuf, cnt);if(retvalue == 0){printk("kerneldata senddata ok!\r\n");} else {printk("kerneldata senddata failed!\r\n");}printk("chrdevbase read!\r\n");return 0;
}/*
* @description : 向设备写数据
* @param - filp : 设备文件，表示打开的文件描述符
* @param - buf : 要写给设备写入的数据
* @param - cnt : 要写入的数据长度
* @param - offt : 相对于文件首地址的偏移
* @return : 写入的字节数，如果为负值，表示写入失败
*/
static ssize_t chrdevbase_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{int retvalue = 0;/*接收用户空间传递给内核的数据并打印*/retvalue = copy_from_user(writebuf, buf, cnt);if(retvalue == 0){printk("kernel recevdata:%s\r\n", writebuf);} else {printk("kernel recevdata failed!\r\n");}return 0;
}/*
* @description : 关闭/释放设备
* @param - filp : 要关闭的设备文件(文件描述符)
* @return : 0 成功;其他 失败
*/
static int chrdevbase_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{printk("chrdevbase release!\r\n");return 0;
}/*
*设备操作函数结构体
*/static struct file_operations chrdevbase_fops = {.owner = THIS_MODULE,.open = chrdevbase_open,.read = chrdevbase_read,.write = chrdevbase_write,.release = chrdevbase_release,
};/*
* @description : 驱动入口函数
* @param : 无
* @return : 0 成功;其他 失败
*/
static int __init chrdevbase_init(void)
{int retvalue = 0;/*注册字符设备驱动*/retvalue = register_chrdev(CHRDEVBASE_MAJOR, CHRDEVBASE_NAME, &chrdevbase_fops);if(retvalue < 0){printk("chrdevbase driver register failed!\r\n");}printk("chrdevbase_init()\r\n");return 0;
}/*
* @description : 驱动出口函数
* @param : 无
* @return : 无
*/
static void __exit chrdevbase_exit(void)
{/*注销字符设备驱动*/unregister_chrdev(CHRDEVBASE_MAJOR, CHRDEVBASE_NAME);printk("chrdevbase_exit()\r\n");
}/*将入口和出口函数指定为驱动的入口和出口*/
module_init(chrdevbase_init);
module_exit(chrdevbase_exit);/*LISENCE和作者信息*/
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("Amonter");
MODULE_INFO(intree, "Y");

与模板中的格式及总体信息基本相同。其中printk()为内核态的printf()，有8个消息输出级别，0的级别最高，7的级别最低，默认级别为7。在Linux Kernel的图形化配置界面中可以在Kernel hacking->printk and dmesg options路径下，设置Default console loglevel的值来设置默认终端消息级别，设置Default message loglevel来设置默认消息级别。

#define KERN_SOH "\001"
#define KERN_EMERG KERN_SOH "0" /* 紧急事件，一般是内核崩溃 */
#define KERN_ALERT KERN_SOH "1" /* 必须立即采取行动 */
#define KERN_CRIT KERN_SOH "2" /* 临界条件，比如严重的软件或硬件错误*/
#define KERN_ERR KERN_SOH "3" /* 错误状态，一般设备驱动程序中使用KERN_ERR报告硬件错误 */
#define KERN_WARNING KERN_SOH "4" /* 警告信息，不会对系统造成严重影响 */
#define KERN_NOTICE KERN_SOH "5" /* 有必要进行提示的一些信息 */
#define KERN_INFO KERN_SOH "6" /* 提示性的信息 */
#define KERN_DEBUG KERN_SOH "7" /* 调试信息

四、编写测试APP

#include <stdio.h>
#include "unistd.h"
#include "sys/types.h"
#include "sys/stat.h"
#include "fcntl.h"
#include "string.h"
#include "stdlib.h"static char userdata[] = {"user data!"};int main(int argc, char *argv[])
{int fd, retvalue;char *filename;char readbuf[100], writebuf[100];if(argc != 3){printf("Error Usage!\r\n");return -1;}filename = argv[1];/*打开驱动文件*/fd = open(filename, O_RDWR);if(fd < 0){printf("Can't open file %s\r\n", filename);return -1;}if(atoi(argv[2]) == 1){/*从驱动文件读取数据*/retvalue = read(fd, readbuf, 50);if(retvalue < 0){printf("read file %s failed!\r\n", filename);} else {/*读取成功，打印出读取结果*/printf("read data %s\r\n", readbuf);}}if(atoi(argv[2]) == 2){/*向设备驱动写数据*/memcpy(writebuf, userdata, sizeof(userdata));retvalue = write(fd, writebuf, 50);if(retvalue < 0){printf("write file %s failed!\r\n", filename);}}/*关闭设备*/retvalue = close(fd);if(retvalue < 0){printf("Can't close file %s\r\n", filename);return -1;}return 0;
}

在运行时可以输入以下的命令示例来对设备进行操作。命令一共有三个参数“./chrdevbaseApp”、“/dev/chrdevbase”和“1”，这三个参数分别对应 argv[0]、 argv[1]和 argv[2]。第一个参数表示运行 chrdevbaseAPP 这个软件，第二个参数表示测试APP要打开/dev/chrdevbase这个设备。第三个参数就是要执行的操作， 1表示从chrdevbase中读取数据， 2 表示向 chrdevbase 写数据。

/chrdevbaseApp /dev/chrdevbase 1

五、编译驱动程序和测试App

1.首先编译设备驱动程序

需要将chedevbase.c文件编译成.ko模块。在同级目录下创建Makefile，内容如下。

KERNELDIR := ~/my_linux/linux-5.5.15    #注意修改路径，建议用绝对路径
CURRENT_PATH := $(shell pwd)obj-m := chrdevbase.obuild: kernel_moduleskernel_modules:
$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) modules
clean:
$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) clean

在这里遇到一个编译错误，使用Linux5.15内核，编译过程中会找不到头文件<linux/ide.h>，查找Linux5.15版本的内核资料，发现原因是5.15版本的内核对设备块部分做出了较大修改。鉴于目前没有相关的教程，直接手动添加ide.h文件也不太现实。在此建议使用V2.4版本-Linux5.10以前的STM32固件包，就是V2.0或V2.2固件版本，变动不大，使用起来更方便。这里就先使用原子哥资料中的01、程序源码-->教程Linux系统源码中的Linux5.4版本内核。

更换内核后，修改VSCode环境中的头文件路径，更改Makefile中的路径，然后编译出chrdevbase.ko，测试App程序只有一个源文件，使用交叉编译工具单独编译：

arm-none-linux-gnueabihf-gcc chrdevbaseApp.c -o chrdevbaseApp

编译出的文件如下：

六、运行测试

①设置开发板U-Boot中的启动参数：

将bootcmd修改为从tftp服务器加载镜像和设备树启动：

#设置内核启动命令
setenv bootcmd 'tftp c2000000 uImage;tftp c4000000 stm32mp157d-atk.dtb;bootm c2000000 - c4000000'
#如果只想在本次生效可以不保存
saveenv

将启动参数bootargs修改为挂载网络文件系统：

#设置bootargs，其中格式nfsroot=serverip:nfs_pwd，ip=board_ip:server_ip:gatewayip....
setenv bootargs 'console=ttySTM0,115200 root=/dev/nfs nfsroot=192.168.68.221:/home/amonter/linux/nfs/rootfs,proto=tcp rw ip=192.168.68.226:192.168.68.221:192.168.68.1:255.255.255.0::eth0:off'

检查根文件系统中是否有/lib/modules/5.4.31目录，没有的话需要手动创建，然后将编译出的.ko文件和App文件复制进去。然后使用如下命令进行测试。

#挂载驱动模块（不加.ko后缀）
modprobe chrdevbase
#查看系统已有模块
lsmod
#查看系统中有哪些设备
cat /proc/devices
#创建设备节点文件
mknod /dev/chrdevbase c 200 0
#App测试
./chrdevbaseApp /dev/chrdevbase 1
#卸载驱动模块
rmmod chrdevbase

其中“mknod”是创建节点命令，“/dev/chrdevbase”是要创建的节点文件，“c”表示这是个
字符设备，“ 200”是设备的主设备号，“ 0”是设备的次设备号。主设备可以在驱动代码中指定，也可以使用动态分配生成，在cat /proc/devices命令中可以查询到。App测试命令，参数1为读取，2为写入。

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