PWM调节Arduino控制4个自由度机械手臂

该机械臂爪套件是基于Arduino的系统，具有4个自由度。该项目旨在将Arduino Uno与16通道PWM / Servo屏蔽接口连接，并使用电位计控制机器人手臂的运动。屏蔽使用I2C通信。

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我们正在使用16通道12位PWM伺服屏蔽板。

16通道12位PWM /伺服驱动器屏蔽仅需2个引脚即可在I2C上驱动多达16个伺服器。板载PWM控制器将同时驱动所有16个通道，而无需额外的Arduino处理开销。

一块板上最多可以连接16个伺服器。如果您需要控制16个以上的伺服器，则可以堆叠其他板。

什么是PWM

脉宽调制（PWM）是一种通过数字方式获得模拟结果的技术。数字控制用于创建方波，即在开和关之间切换的信号。通过改变信号处于开启状态的时间与信号处于关闭状态的时间之间的比例，此开关模式可以模拟全开（5伏）至关（0伏）之间的电压。 “接通时间”的持续时间称为脉冲宽度。要获得变化的模拟值，您可以更改或调制脉冲宽度。

原理图

电池代表外部电源。您可以使用任何外部5-6V电源：（1）可调电源，（2）开关电源或（3）4-AA电池。

这是实际电路。

代码

这是整个系统的代码。

代码分解

详情参阅 - 亚图跨际

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