【单片机项目】制作一辆基于STM32的智能小车—

A4950电机驱动模块特性

2路电机驱动输出，单板典型最大电流2A
驱动板工作电压范围：7.6V~30V
驱动频率：500Hz~300KHZ

模块接口说明

VM：驱动模块的电源
VCC：接5V输入，不要接3.3V会影响性能
GND：接地引脚

电机A的两个线分别接AOUT1、AOUT2，电机B的两个线分别接BOUT1、BOUT2。控制电机时，直接将PB6、PB7（PB8、PB9）接不同占空比的PWM。由于AIN1和AIN2（BIN1和BIN2）之间存在压差，电机可以转动，并且压差越大，转速越快。凭此我们通过调节PWM控制小车速度以及方向。

这里我们使用TIM4的1、2、3、4通道

timer.h

#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H
#include "sys.h"void pwm_init(u16 arr,u16 psc);#endif

timer.c

#include "timer.h"
void pwm_init(u16 arr,u16 psc)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef TIM4_CHxHandler;//定时器4通道x句柄RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //时钟使能RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); GPIO_Initure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;//配置IOGPIO_Initure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_Initure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_Initure);GPIO_Initure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_Initure);TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;//配置定时器TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //向上计数模式TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); TIM4_CHxHandler.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2TIM4_CHxHandler.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能TIM4_CHxHandler.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出比较极性高TIM_OC1Init(TIM4, &TIM4_CHxHandler);       //配置pwm通道TIM_OC2Init(TIM4, &TIM4_CHxHandler);   TIM_OC3Init(TIM4, &TIM4_CHxHandler);    TIM_OC4Init(TIM4, &TIM4_CHxHandler);TIM_OC1PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);//预装载使能TIM_OC2PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);TIM_OC3PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);TIM_OC4PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);  //使能定时器}

motor.h

#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H
#include "sys.h"void motor_forth(void);
void motor_back(void);
void motor_left(void);
void motor_right(void);
void motor_stop(void);#endif

motor.c

#include "motor.h"
#include "delay.h"//TIM_SetCompare1,2对应左边电机，TIM_SetCompare3,4对应右边电机void motor_forth()//前行
{TIM_SetCompare1(TIM4,599);TIM_SetCompare2(TIM4,899);TIM_SetCompare3(TIM4,593);TIM_SetCompare4(TIM4,899);
}void motor_back()//后退
{TIM_SetCompare1(TIM4,899);TIM_SetCompare2(TIM4,700);TIM_SetCompare3(TIM4,899);TIM_SetCompare4(TIM4,700);
}void motor_left()//左转
{TIM_SetCompare1(TIM4,899);TIM_SetCompare2(TIM4,700);TIM_SetCompare3(TIM4,750);TIM_SetCompare4(TIM4,899);   delay_ms(565);motor_stop();
}void motor_right()//右转
{TIM_SetCompare1(TIM4,750);TIM_SetCompare2(TIM4,899);TIM_SetCompare3(TIM4,899);TIM_SetCompare4(TIM4,700);   delay_ms(593);motor_stop();
}void motor_stop()
{TIM_SetCompare1(TIM4,899);TIM_SetCompare2(TIM4,899);TIM_SetCompare3(TIM4,899);TIM_SetCompare4(TIM4,899);   }

下面是裸机跑的主函数————（私奔？裸奔？？）
main.c

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "motor.h"
#include "timer.h"
/************************************************************************/int main(void){   SystemInit();delay_init();      //延时函数初始化     nms<=1864  LED_Init();            //初始化与LED连接的硬件接口pwm_init(899,0);motor_stop();delay_ms(1800);delay_ms(1800);while(1){LED=0;motor_forth();delay_ms(1500);LED=1;motor_stop();delay_ms(1500);LED=0;motor_left();delay_ms(900);LED=1;motor_stop();delay_ms(1500);LED=0;motor_forth();delay_ms(1000);LED=1;motor_stop();delay_ms(1500);LED=0;motor_right();delay_ms(900);LED=1;motor_stop();delay_ms(1500);}}

主函数功能是测试电机运作是否正常，以及调试出合适的PWM输出。

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