中国机器人大赛之中型组仿真比赛程序

2024-04-20 13:34:03

官方网址：https://github.com/nubot-nudt/simatch

环境部署与配置：

安装Ubuntu16.04，这使用双系统，安装教程：https://blog.csdn.net/zhuiqiuzhuoyue583/article/details/86669142

1.安装Ros：https://blog.csdn.net/zhuiqiuzhuoyue583/article/details/84334455

这里安装的是Kinetic 版本的完全版，里面自带了Gazebo7

2.安装QT，QT官网下载，直接安装即可，安装完后，修改系统的默认版本，改为QT5，参考：https://blog.csdn.net/zhuiqiuzhuoyue583/article/details/103143616

3.编译运行

下载“nubot-nudt/simatch”，网址：https://github.com/nubot-nudt/simatch

将“simatch-master”这个文件夹放在catkin_ws中的src文件夹下（Ros的工作空间中的src下）

sudo apt-get update
sudo apt-get install libncurses5-dev
cd /home/zqzy/Documents/catkin_ws/src/simatch-master #在Ros的工作空间下
sudo chmod +x configure
./configure
catkin_make

运行：

方式一：在一台电脑上运行，各个模块独立运行(推荐)

先打开一个终端：

cd /home/zqzy/Documents/catkin_ws/src/simatch-mastersource devel/setup.bash
roslaunch nubot_gazebo game_ready.launch

使用快捷键：Ctrl+Shift + T 在一个终端，开启多个小终端窗口，输入如下命令：

source devel/setup.bash
roslaunch nubot_gazebo game_ready.launch

使用快捷键：Ctrl+Shift + T 在一个终端，开启多个小终端窗口，输入如下命令：

source devel/setup.bash
rosrun nubot_common cyan_robot.sh

使用快捷键：Ctrl+Shift + T 在一个终端，开启多个小终端窗口，输入如下命令：

source devel/setup.bash
rosrun nubot_common magenta_robot.sh

使用快捷键：Ctrl+Shift + T 在一个终端，开启多个小终端窗口，输入如下命令：

source devel/setup.bash
rosrun nubot_coach cyan_coach.sh

使用快捷键：Ctrl+Shift + T 在一个终端，开启多个小终端窗口，输入如下命令：

source devel/setup.bash
rosrun nubot_coach magenta_coach.sh

使用快捷键：Ctrl+Shift + T 在一个终端，开启多个小终端窗口，输入如下命令：

source devel/setup.bash
rosrun auto_referee auto_referee -1

方式二：（不推荐）

打开一个终端输入如下命令：

cd /home/zqzy/AICourse/Experiment/simatch-master
source devel/setup.bash
roslaunch simatch_cyan.launch

再开一个终端输入如下命令：

cd /home/zqzy/AICourse/Experiment/simatch-master
source devel/setup.bash
roslaunch simatch_magenta.launch

分别点击start，两个足球队进行比赛。

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