吉林省机器人大赛智能无人仿真车竞速比赛赛后总结

个人总结
- 备赛环节
- 钉钉群内交流
- 安装系统
- 组委会赛道模型
- 绘制赛道
- 源代码下载链接
- 小车运行视频成果展示
- 小车三维模型代码
- 调试参数
- 比赛流程
- 节点图
- 比赛推荐使用的录屏软件:Kazam
- - Kazam下载方式
- 哈希校验
- 哈希值校验视频
- 尾声

个人总结

对于个人而言，这是我获得的竞赛类最高奖项，省级一等奖，没有国家级的奖项，让我在多项荣誉伴随的同时倍感凄凉。梅西在12/19的凌晨带领球队夺得本届世界杯的冠军，他结束了来自内心的凄凉，拿到了属于自己的最高荣誉，他不在乎他是不是金靴，是不是MVP，因为这不是最高荣誉，只有全金的大力神杯才是他心中想要的，我没法与世界巨星相比较，他昨天的经历仿佛映照在现在的我身上，但是今天的他补足了这份遗憾，功成名就，而我，确实不再可能拿到属于我自己的本科阶段大学生竞赛类国奖。因而对我现在拿到的最高奖项作总结，当作遗憾，也作为纪念。

备赛环节

本次比赛在10月6日印发红头文件，我们收到竞赛通知是在10月11日，最比赛时间定为11月26,27日，可能因为疫情影响，最终时间改到12月4日，这个时间是智能无人仿真车竞速比赛，收到通知后，我们实验室成员首先进行分组商讨，但是有一位同学因疫情原因不能到校，所以分组方面纠结了有一周时间，为此深感羞愧。
组队组委会限制不超出三人，我们最终组名定为“一xin”，三人成一组开始了长达一月半备赛，也不要嘲笑我，这虽然不是我们学院第一次参加这个比赛的这个项目，但是并没有真正做出可以跑动作品的学长，没有了前人栽树，哪有后人乘凉的道理，这一月半就当我为学院栽了棵树，做了微乎其微了贡献。
既然是栽树，那第一件事就是看看树是什么品种，不错，我们连这个比赛是什么都不知道，什么是ROS，什么是Gazebo,什么又是Sim_time等等，其实当时坚持了两周没有一点头绪时组内就不想接着做下去了，有这些时间背几个abandon也是好的，幸好有一天，我们装好系统了，这么点成就也足以成为我们继续做下去的动力。

钉钉群内交流

钉钉群是组委会赛前培训比赛内容，发布比赛规则，解决参赛选手问题的群聊，但是并不会在我们存在问题的时候去指导怎么做，我为自己和组内另一位同学配置完两套系统，（防止赛时我的电脑崩溃，作备用）可以说一样的电脑存在的问题并不相同，所以在群内的error问题和bug问题，组委会是不可能为我们解决的，而且这种也保证了比赛的公平性，当时感觉很无奈，现在想想确实考验参赛选手的各方面素质。

这是摘取的群内部分聊天，可以看到，包括我在内的很多人都存在问题，他们与我分别来自省内的21所大学，我也通过这次比赛结识了许多志同道合的同学。

安装系统

整体的运行环境要在虚拟机上进行，要下载的有VMware,其次是ubuntu，组委会在培训时使用的版本是16.04，但是对于比赛的ubuntu版本不作限制，经过大量版本对比查阅后我们下载了较新版本的20.04，之后就是安装机器人操作系统ROS，最后便是Gazebo和Rviz（如下图标），最后导入组委会提供的小车模型，赛道模型和基本参数。

组委会赛道模型

赛道模型并不复杂，采用“去”“回”模式，也就是对称模型，但是对于代码控制的仿真车来讲便是个问题了，组委会禁止向小车发送实时位置坐标，刚开始我还不理解为什么要这么限制，后续做出点眉目的时候才明白，向小车实时发布坐标就等同于上帝视角，驾照都应该学过，如果给我们上帝视角去考试，会有人挂科吗？所以取消这种做法做出来的小车便具有不确定性，我最终最出来的小车在比赛的时间也是在限定五分钟内重跑了一次，庆幸第二次跑成功了，最终公布的成绩单中时间是1分28秒。

绘制赛道

做好环境配置工作后，需要绘制小车运行的地图。
绘制过程中需要手动控制按键WASD，待小车走完全图，地图建立完毕。

地图建立后，需要保存，保存默认在主文件夹，需要将地图放置到工程中的map文件夹下。保存命令为

rosrun map_server map_saver -f test_map//“test_map”是地图名

启动Gazebo,Rviz命令

roslaunch bringup racecar_gazebo_rviz.launch

输入上方命令时，Rviz里没有地图，需要输入地图命令。
运行小车地图命令

roslaunch bringup move_base.launch

源代码下载链接

链接: https://download.csdn.net/download/CauchyKAI/87319786.

小车运行视频成果展示

链接: https://www.bilibili.com/video/BV1zM41127uA/?vd_source=e1a731dd19e7c02baaa22bc85db8648c.

小车三维模型代码

小车的初始位置不能改变！！！

x=-0.5;
y=0.0;
z=0.0;

racecar.launch

<?xml version="1.0"?>
<launch><!-- 设置launch文件的参数 --><arg name="paused" default="false"/><arg name="use_sim_time" default="true"/><arg name="gui" default="true"/><arg name="headless" default="false"/><arg name="debug" default="false"/><!--模型车的位置不能修改--><arg name="x_pos" default="-0.5"/><arg name="y_pos" default="0.0"/><arg name="z_pos" default="0.0"/><!--运行gazebo仿真环境--><include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"><arg name="debug" value="$(arg debug)" /><arg name="gui" value="$(arg gui)" /><arg name="paused" value="$(arg paused)"/><arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/><arg name="headless" value="$(arg headless)"/><arg name="world_name" value="$(find racecar_gazebo)/worlds/racetrack.world"/><!-- 此处改成参赛者放置.world文件的地址--></include><!-- 加载机器人模型描述参数 --><param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find racecar_description)/urdf/racecar.urdf.xacro'"/><!--运行joint_state_publisher节点，发布机器人关节状态--><node name = "robot_state_publisher" pkg = "robot_state_publisher" type = "state_publisher"><param name="publish_frequency" type="double" value="20.0" /></node><!-- 在gazebo中加载机器人模型--><node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"args="-urdf -model shcrobot -param robot_description -x $(arg x_pos) -y $(arg y_pos) -z $(arg z_pos)"/>
</launch>

camera.xacro

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="camera"><link name="camera_link"><inertial><mass value="0.001" /><origin xyz="0 0 0" /><inertia ixx="0.001" ixy="0.0" ixz="0.0"iyy="0.001" iyz="0.0"izz="0.001" /></inertial><visual><origin xyz=" 0 0 0 " rpy="1.57 0 1.57" /><geometry><mesh filename="package://racecar_description/meshes/S1030-0315.dae" scale="0.1 0.1 0.1" /></geometry></visual><collision><origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0 0 0" /><geometry><box size="0.03 0.16 0.03" /></geometry></collision></link><gazebo reference="camera_link"><material>Gazebo/Black</material></gazebo> <gazebo reference="camera_link"><sensor type="camera" name="camera_node"><pose>0 0 0 0 0 0</pose><update_rate>30.0</update_rate><camera name="head"><horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov><image><width>1280</width><height>720</height><format>R8G8B8</format></image><clip><near>0.02</near><far>300</far></clip><noise><type>gaussian</type><mean>0.0</mean><stddev>0.007</stddev></noise></camera><plugin name="gazebo_camera" filename="libgazebo_ros_camera.so"><alwaysOn>true</alwaysOn><updateRate>0.0</updateRate><cameraName>/camera</cameraName><imageTopicName>image_raw</imageTopicName><cameraInfoTopicName>camera_info</cameraInfoTopicName><frameName>camera_link</frameName><hackBaseline>0.07</hackBaseline><distortionK1>0.0</distortionK1><distortionK2>0.0</distortionK2><distortionK3>0.0</distortionK3><distortionT1>0.0</distortionT1><distortionT2>0.0</distortionT2></plugin></sensor></gazebo>
</robot>

imu.xacro

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="imu"><xacro:macro name="imu" params="prefix:=imu"><!-- Create laser reference frame --><link name="${prefix}_link"><inertial><mass value="0.001" /> <origin xyz="0 0 0" /><inertia ixx="0.001" ixy="0.0" ixz="0.0"iyy="0.001" iyz="0.0"izz="0.001" /></inertial><visual><origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" /><geometry><box size="0.04 0.04 0.03" /></geometry><material name="black"/></visual><collision><origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0 0 0" /><geometry><box size="0.04 0.04 0.03" /></geometry></collision></link><gazebo reference="${prefix}_link"><material>Gazebo/Black</material></gazebo><gazebo reference="${prefix}_link"><gravity>true</gravity><sensor name="imu_sensor" type="imu"><always_on>true</always_on><update_rate>100</update_rate><visualize>true</visualize><topic>/imu_data</topic><plugin filename="libgazebo_ros_imu_sensor.so" name="imu_plugin"><topicName>/imu_data</topicName><bodyName>imu_link</bodyName><updateRateHZ>100.0</updateRateHZ><gaussianNoise>0.0</gaussianNoise><xyzOffset>0 0 0</xyzOffset><rpyOffset>0 0 0</rpyOffset><frameName>imu_link</frameName></plugin><pose>0 0 0 0 0 0</pose></sensor></gazebo></xacro:macro>
</robot>

lidar.xacro

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="lidar"><xacro:macro name="lidar" params="prefix:=laser"><!-- Create laser reference frame --><link name="${prefix}_link"><inertial><mass value="0.001" /><origin xyz="0 0 0" /><inertia ixx="0.001" ixy="0.0" ixz="0.0"iyy="0.001" iyz="0.0"izz="0.001" /></inertial><visual><origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" /><geometry><cylinder length="0.05" radius="0.05"/></geometry><material name="black"/></visual><collision><origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0 0 0" /><geometry><cylinder length="0.06" radius="0.05"/></geometry></collision></link><gazebo reference="${prefix}_link"><material>Gazebo/Black</material></gazebo><gazebo reference="${prefix}_link"><sensor type="ray" name="ls01g"><pose>0 0 0 0 0 0</pose><visualize>false</visualize><update_rate>10.0</update_rate><ray><scan><horizontal><samples>360</samples><resolution>1</resolution><min_angle>-3.1415926</min_angle><max_angle>3.1415926</max_angle></horizontal></scan><range><min>0.10</min><max>8.0</max><resolution>0.01</resolution></range><noise><type>gaussian</type><mean>0.0</mean><stddev>0.01</stddev></noise></ray><plugin name="gazebo_ls01g" filename="libgazebo_ros_laser.so"><topicName>/scan</topicName><frameName>laser_link</frameName></plugin></sensor></gazebo></xacro:macro>
</robot>

racecar.urdf.xacro

<?xml version="1.0"?>
<robot name="racecar" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"><!-- include sensors --><xacro:include filename="$(find racecar_description)/urdf/sensors/lidar.xacro" /><xacro:include filename="$(find racecar_description)/urdf/sensors/imu.xacro" /><xacro:include filename="$(find racecar_description)/urdf/sensors/camera.xacro" /><!-- Degree-to-radian conversions --><xacro:property name="degrees_45" value="0.785398163"/><xacro:property name="degrees_90" value="1.57079633"/><!-- chassis_length is measured along the x axis, chassis_widthalong the y axis, and chassis_height along the z axis. --><xacro:property name="chassis_length" value="0.258"/><xacro:property name="chassis_width" value="0.168"/><xacro:property name="chassis_height" value="0.01"/><xacro:property name="chassis_mass" value="2.788"/><!-- battery_dist is the distance between the inner edges of thebatteries. battery_comp_depth is the battery compartment depth.battery_length is measured along the x axis, battery_widthalong the y axis, and battery_height along the z axis. --><xacro:property name="battery_x_offset" value="0.055"/><xacro:property name="battery_dist" value="0.065"/><xacro:property name="battery_comp_depth" value="0.02"/><xacro:property name="battery_comp_angle" value="0.34906585"/><xacro:property name="battery_length" value="0.16"/><xacro:property name="battery_width" value="0.047"/><xacro:property name="battery_height" value="0.024"/><xacro:property name="battery_mass" value="0.5025"/><!-- hub_dia and tire_dia are the diameters of the hub and tire,respectively. hex_hub_depth is the distance that the hex hub isinset from the outer edge of the tire. It is set so that each wheelis a "zero offset" wheel. hex_hub_depth = tire_width / 2 -axle_length. --><xacro:property name="hub_dia" value="0.09652"/><xacro:property name="tire_dia" value="0.14605"/><xacro:property name="tire_width" value="0.0889"/><xacro:property name="hex_hub_depth" value="0.01445"/><xacro:property name="wheel_mass" value="0.29"/><!-- hex_hub_dist is the distance between left and right hex hubs whenthe shock absorbers are fully extended. axle_length is the distancefrom a U joint to the corresponding hex hub. wheel_travel is thevertical wheel travel. --><xacro:property name="wheelbase" value="0.335"/><xacro:property name="hex_hub_dist" value="0.365"/><xacro:property name="axle_length" value="0.03"/><xacro:property name="wheel_travel" value="0.084"/><xacro:property name="shock_z_offset" value="0.0655"/><!-- shock_eff_limit is 2 * ((shock_stroke / 2) * shock_spring_constant) N.shock_stroke is 0.028575 meters. shock_spring_constant, an approximationof a Traxxas Ultra Shock shock absorber spring's constant, is437.817 N/m. --><xacro:property name="shock_eff_limit" value="12.5106"/><xacro:property name="shock_vel_limit" value="1000"/><!-- The specifications for a Titan(R) 550 motor could not be found, so thestall torque of a Mabuchi Motor(R) RS-550VC-7525 motor was used instead.num_spur_gear_teeth = 68num_pinion_gear_teeth = 19final_gear_ratio = (num_spur_gear_teeth / num_pinion_gear_teeth) *5.22 = 18.68stall_torque = 0.549 N maxle_eff_limit = ((2 * stall_torque) * final_gear_ratio) / 4 =5.12766 N mmax_speed = 40 mph (30+ mph) = 17.8816 m/saxle_vel_limit = (2 * pi) * (max_speed / (pi * tire_dia)) =244.8696 rad/s --><xacro:property name="axle_eff_limit" value="5.12766"/><xacro:property name="axle_vel_limit" value="244.8696"/><!-- These constants are used to simulate a Traxxas 2056 servo operated at6 V. servo_stall_torque is measured in N m. servo_no_load_speed ismeasured in rad/s. --><xacro:property name="servo_stall_torque" value="0.5649"/><xacro:property name="servo_no_load_speed" value="4.553"/><xacro:property name="layer_mass"   value="0.0" /><xacro:property name="layer_x" value="0.40"/><xacro:property name="layer_y" value="0.18"/><xacro:property name="layer_z" value="0.01"/><xacro:property name="layer_height" value="0.08"/><material name="battery_mat"><color rgba="0 0 1 1"/></material><material name="chassis_mat"><color rgba="0.5 0.5 0.5 1"/></material><material name="tire_mat"><color rgba="0 0 0 1"/></material><material name="yellow"><color rgba="1 0.4 0 1"/></material><!-- Null inertial element. This is needed to make the model work withGazebo. --><xacro:macro name="null_inertial"><inertial><mass value="0.001"/><inertia ixx="0.001" ixy="0" ixz="0" iyy="0.001" iyz="0" izz="0.001"/></inertial></xacro:macro><!-- Inertia of a solid cuboid. Width is measured along the x axis, depthalong the y axis, and height along the z axis. --><xacro:macro name="solid_cuboid_inertial"params="width depth height mass *origin"><inertial><xacro:insert_block name="origin"/><mass value="${mass}"/><inertia ixx="${mass * (depth * depth + height * height) / 12}"ixy="0" ixz="0"iyy="${mass * (width * width + height * height) / 12}"iyz="0"izz="${mass * (width * width + depth * depth) / 12}"/></inertial></xacro:macro><!-- Inertia of a thick-walled cylindrical tube with open ends. Height ismeasured along the z axis, which is the tube's axis. inner_rad andouter_rad are the tube's inner and outer radii, respectively. --><xacro:macro name="thick_walled_tube_inertial"params="inner_rad outer_rad height mass"><inertial><mass value="${mass}"/><inertia ixx="${(1 / 12) * mass * (3 * (inner_rad * inner_rad +outer_rad * outer_rad) + height * height)}"ixy="0" ixz="0"iyy="${(1 / 12) * mass * (3 * (inner_rad * inner_rad +outer_rad * outer_rad) + height * height)}"iyz="0"izz="${mass * (inner_rad * inner_rad +outer_rad * outer_rad) / 2}"/></inertial></xacro:macro><!-- Battery --><xacro:macro name="battery" params="prefix reflect"><joint name="chassis_to_${prefix}_battery" type="fixed"><parent link="chassis"/><child link="${prefix}_battery_offset"/><origin xyz="${battery_x_offset - battery_length / 2}${reflect * battery_dist / 2}0"rpy="${reflect * battery_comp_angle} 0 0"/></joint><link name="${prefix}_battery_offset"><xacro:null_inertial/></link><joint name="offset_to_${prefix}_battery" type="fixed"><parent link="${prefix}_battery_offset"/><child link="${prefix}_battery"/><origin xyz="0${reflect * battery_width / 2}${(battery_height / 2) - battery_comp_depth}"/></joint><link name="${prefix}_battery"><visual><geometry><box size="${battery_length} ${battery_width} ${battery_height}"/></geometry><material name="battery_mat"/></visual><collision><geometry><box size="${battery_length} ${battery_width} ${battery_height}"/></geometry></collision><xacro:solid_cuboid_inertialwidth="${battery_length}" depth="${battery_width}"height="${battery_height}" mass="${battery_mass}"><origin/></xacro:solid_cuboid_inertial></link><gazebo reference="${prefix}_battery"><material>Gazebo/Blue</material></gazebo></xacro:macro><!-- Shock absorber --><xacro:macro name="shock"params="lr_prefix fr_prefix lr_reflect fr_reflect child"><joint name="${lr_prefix}_${fr_prefix}_shock" type="prismatic"><parent link="chassis"/><child link="${child}"/><origin xyz="${fr_reflect * wheelbase / 2}${lr_reflect * ((hex_hub_dist / 2) - axle_length)}${(wheel_travel / 2) - shock_z_offset}"/><axis xyz="0 0 -1"/><limit lower="${-wheel_travel / 2}" upper="${wheel_travel / 2}"effort="${shock_eff_limit}" velocity="${shock_vel_limit}"/></joint><transmission name="${lr_prefix}_${fr_prefix}_shock_trans"><type>transmission_interface/SimpleTransmission</type><joint name="${lr_prefix}_${fr_prefix}_shock"><hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface></joint><actuator name="${lr_prefix}_${fr_prefix}_shock_act"><!-- This hardwareInterface element exists for compatibilitywith ROS Hydro. --><hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface><mechanicalReduction>1</mechanicalReduction></actuator></transmission></xacro:macro><!-- The "wheel" macro defines an axle carrier, axle, and wheel. --><xacro:macro name="wheel" params="lr_prefix fr_prefix lr_reflect"><link name="${lr_prefix}_${fr_prefix}_axle_carrier"><xacro:null_inertial/></link><!-- The left and right axles have the same axis so that identicalrotation values cause the wheels to rotate in the same direction. --><joint name="${lr_prefix}_${fr_prefix}_axle" type="continuous"><parent link="${lr_prefix}_${fr_prefix}_axle_carrier"/><child link="${lr_prefix}_${fr_prefix}_wheel"/><origin rpy="${degrees_90} 0 0"/><axis xyz="0 0 -1"/><limit effort="${axle_eff_limit}" velocity="${axle_vel_limit}"/></joint><transmission name="${lr_prefix}_${fr_prefix}_axle_trans"><type>transmission_interface/SimpleTransmission</type><joint name="${lr_prefix}_${fr_prefix}_axle"><hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface></joint><actuator name="${lr_prefix}_${fr_prefix}_axle_act"><!-- This hardwareInterface element exists for compatibilitywith ROS Hydro. --><hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface><mechanicalReduction>1</mechanicalReduction></actuator></transmission><link name="${lr_prefix}_${fr_prefix}_wheel"><visual><origin xyz="0${lr_reflect * (axle_length - (tire_width /2 - hex_hub_depth))}0"/><geometry><cylinder radius="${tire_dia / 2}" length="${tire_width}"/></geometry><material name="tire_mat"/></visual><collision><origin xyz="0${lr_reflect * (axle_length - (tire_width /2 - hex_hub_depth))}0"/><geometry><cylinder radius="${tire_dia / 2}" length="${tire_width}"/></geometry></collision><xacro:thick_walled_tube_inertialinner_rad="${hub_dia / 2}" outer_rad="${tire_dia / 2}"height="${tire_width}" mass="${wheel_mass}"/></link><gazebo reference="${lr_prefix}_${fr_prefix}_wheel"><material>Gazebo/Black</material></gazebo></xacro:macro><!-- Front wheel --><xacro:macro name="front_wheel"params="lr_prefix fr_prefix lr_reflect fr_reflect"><xacro:shock lr_prefix="${lr_prefix}" fr_prefix="${fr_prefix}"lr_reflect="${lr_reflect}" fr_reflect="${fr_reflect}"child="${lr_prefix}_steering_link"/><link name="${lr_prefix}_steering_link"><xacro:null_inertial/></link><joint name="${lr_prefix}_steering_joint" type="revolute"><parent link="${lr_prefix}_steering_link"/><child link="${lr_prefix}_${fr_prefix}_axle_carrier"/><axis xyz="0 0 1"/><limit lower="${-degrees_45}" upper="${degrees_45}"effort="${servo_stall_torque}" velocity="${servo_no_load_speed}"/></joint><transmission name="${lr_prefix}_steering_trans"><type>transmission_interface/SimpleTransmission</type><joint name="${lr_prefix}_steering_joint"><hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface></joint><actuator name="${lr_prefix}_steering_act"><!-- This hardwareInterface element exists for compatibilitywith ROS Hydro. --><hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface><mechanicalReduction>1</mechanicalReduction></actuator></transmission><xacro:wheel lr_prefix="${lr_prefix}" fr_prefix="${fr_prefix}"lr_reflect="${lr_reflect}"/></xacro:macro><!-- Rear wheel --><xacro:macro name="rear_wheel"params="lr_prefix fr_prefix lr_reflect fr_reflect"><xacro:shock lr_prefix="${lr_prefix}" fr_prefix="${fr_prefix}"lr_reflect="${lr_reflect}" fr_reflect="${fr_reflect}"child="${lr_prefix}_${fr_prefix}_axle_carrier"/><xacro:wheel lr_prefix="${lr_prefix}" fr_prefix="${fr_prefix}"lr_reflect="${lr_reflect}"/></xacro:macro><!-- chassis for sensors --><xacro:macro name="layer" params="layer parent m x y z *joint_pose"><joint name="${layer}_joint" type="fixed"><xacro:insert_block name="joint_pose"/><parent link="${parent}"/><child link="${layer}_link" /></joint><link name="${layer}_link"><visual><origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /><geometry><box size="${x} ${y} ${z}" /></geometry><material name="yellow" /></visual><collision><origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /><geometry><box size="${x} ${y} ${z}" /></geometry></collision><xacro:solid_cuboid_inertialwidth="${x}" depth="${y}"height="${z}" mass="${m}"><origin xyz="0 0 ${-z / 2}"/></xacro:solid_cuboid_inertial></link><gazebo reference="${layer}_link"><material>Gazebo/Orange</material></gazebo></xacro:macro><link name="base_footprint"/><!-- base_link must have geometry so that its axes can be displayed inrviz. --><link name="base_link"><visual><geometry><box size="0.01 0.01 0.01"/></geometry><material name="chassis_mat"/></visual></link><gazebo reference="base_link"><material>Gazebo/Grey</material></gazebo><joint name="base_footprint_to_base_link" type="fixed"><parent link="base_footprint"/><child link="base_link"/><origin xyz="0 0 ${(wheel_travel/2)+shock_z_offset}" /></joint><!-- Chassis --><link name="chassis"><visual>W<origin xyz="0 0 ${-chassis_height / 2}"/><geometry><box size="${chassis_length} ${chassis_width} ${chassis_height}"/></geometry><material name="chassis_mat"/></visual><collision><origin xyz="0 0 ${-chassis_height / 2}"/><geometry><box size="${chassis_length} ${chassis_width} ${chassis_height}"/></geometry></collision><xacro:solid_cuboid_inertialwidth="${chassis_length}" depth="${chassis_width}"height="${chassis_height}" mass="${chassis_mass}"><origin xyz="0 0 ${-chassis_height / 2}"/></xacro:solid_cuboid_inertial></link><gazebo reference="chassis"><material>Gazebo/Grey</material></gazebo><joint name="base_link_to_chassis" type="fixed"><parent link="base_link"/><child link="chassis"/></joint><!-- Batteries --><xacro:battery prefix="left" reflect="1"/><xacro:battery prefix="right" reflect="-1"/><!-- Wheels --><xacro:front_wheel lr_prefix="left" fr_prefix="front"lr_reflect="1" fr_reflect="1"/><xacro:front_wheel lr_prefix="right" fr_prefix="front"lr_reflect="-1" fr_reflect="1"/><xacro:rear_wheel lr_prefix="left" fr_prefix="rear"lr_reflect="1" fr_reflect="-1"/><xacro:rear_wheel lr_prefix="right" fr_prefix="rear"lr_reflect="-1" fr_reflect="-1"/><gazebo><plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so"><legacyModeNS>true</legacyModeNS><robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType><robotNamespace>/racecar</robotNamespace></plugin></gazebo><!-- layers --><layer layer="platform" parent="chassis" m="${layer_mass}" x="${layer_x}" y="${layer_y}" z="${layer_z}"><origin xyz="0 0 ${layer_height}" rpy="0 0 0" /></layer><layer layer="lidar_platform" parent="platform_link" m="${layer_mass}" x="0.12" y="0.10" z="0.01"><origin xyz="0.08 0 ${layer_height}" rpy="0 0 0" /></layer><joint name="lidar_joint" type="fixed"><origin xyz="0 0 0.03" rpy="0 0 0" /><parent link="lidar_platform_link"/><child link="laser_link"/></joint><lidar prefix="laser"/><joint name="imu_joint" type="fixed"><origin xyz="0.16 0 0.015" rpy="0 0 0" /><parent link="platform_link"/><child link="imu_link"/></joint><imu prefix="imu"/><joint name="camera_joint" type="fixed"><origin xyz="0.16 0 0.05" rpy="0 0 0" /><parent link="platform_link"/><child link="camera_link"/></joint><camera prefix="camera"/>
</robot>

调试参数

代码部分不需要作大的变动，并且组委会提供的代码是绝对正确的，也不要进行修改，否则会引起MD5码变动导致验证失败。
需要调试很多次的地方是在servo_commads.py中的throttle。

throttle = data.drive.speed*15.5//改变15.5的数值

通过改变throttle的值改变小车的行驶速度，使得小车不碰撞，不停止。

比赛流程

正式比赛Flowchart流程图：

Created with Raphaël 2.3.0裁判宣布开始比赛1.校验MD5码2.完成后保存视频3.裁判记录初始Sim_time4.小车运行5.运行结束裁判记录最终Sim_time6.做差即为最终成绩7.节点图展示确认成绩无误？将视频和代码工程发送至组委会邮箱（比赛结束）yes

节点图

在小车行驶完毕后，新建终端输入节点图命令：

rqt_graph//节点命令

展示结果如下：

注：节点图的作用能够清晰展示

比赛推荐使用的录屏软件:Kazam

Kazam下载方式

Kazam可以在虚拟机中直接用命令下载，如下：

sudo apt-get install kazam

因为第一次使用这个软件，害怕录不上等问题，我们采用的是windows系统下的普通录屏软件。

哈希校验

哈希校验会生成MD5码，MD5码能够检验文件是否被修改，已下面检验camera.xacro文件的命令为例。

md5sum camera.xacro

哈希值校验视频

链接: https://www.bilibili.com/video/BV1Xg411E7Pu/?vd_source=e1a731dd19e7c02baaa22bc85db8648c

尾声

我的大学竞赛时光到此基本结束，在此感谢陪伴我的实验室成员，队友，感谢教导培养我的老师，感谢身后坚实的家庭后盾。自强不息，我们日后继续努力。

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