STM32单片机与Openmv的串口通信

openmv与stm32的串口通信

简谈闲话
Openmv主要代码
STM32单片机的配置
运行效果图片如下

简谈闲话

这两天本人利用周末时间粗略的学习一下openmv的使用，目的是用openmv图像处理数据并通过串口发送数据给STM32F103的单片机，并且用TFTLCD显示屏打印数据。在学习的过程中遇到了一些问题且成功解决，下面将讲述其中的过程，希望可以帮助需要的朋友，欢迎大家一起交流学习。

Openmv主要代码

import sensor, image, time, math
from pyb import UART
import jsonsensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False) # must be turned off for color tracking
sensor.set_auto_whitebal(False) # must be turned off for color tracking
clock = time.clock()uart = UART(3,115200)   #定义串口3变量
def find_max(blobs):    #定义寻找色块面积最大的函数max_size=0for blob in blobs:if blob.pixels() > max_size:max_blob=blobmax_size = blob.pixels()return max_blob
####################################
#
#此为颜色处理代码
#
###################################
#bytearray为可变序列的字节数组 返回一个新的字节数组（将数据转为16进制）
img_data = bytearray([0x2C,18,X_black_Sign,Y_black_Sign,X_black_relative_displacement,Y_black_relative_displacement,X_red_Sign,Y_red_Sign,X_red_relative_displacement,Y_red_relative_displacement,X_yellow_Sign,Y_yellow_Sign,X_yellow_relative_displacement,Y_yellow_relative_displacement,L_black,L_red,L_yellow,0x5B])uart.write(img_data)

上述代码中引用了感光元件sensor及串口UART.
先定义了一个寻色块面积最大的函数，然后对目标颜色进行处理，最后通过bytearray对数据进行处理并赋值给变量img_data。

bytearray为python内字节数组，详情请点击此处

STM32单片机的配置

UART4库函数初始化配置

void uart4_Init(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //串口端口配置结构体变量USART_InitTypeDef USART_InitStructure;//串口参数配置结构体变量NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;//串口中断配置结构体变量//使能 UART4 时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_UART4, ENABLE);   //打开串口复用时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);   //打开PC端口时钟//UART4_TX   GPIOC.10GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; //PC.10GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//设定IO口的输出速度为50MHzGPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;    //复用推挽输出GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOC.10//UART4_RX     GPIOC.11初始化GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;//PC.11GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOC.10  //Usart1 NVIC 配置NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = UART4_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2 ;//抢占优先级2NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;       //子优先级3NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;         //IRQ通道使能NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);    //根据指定的参数初始化VIC寄存器//USART 初始化设置USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;//串口波特率为115200USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;   //收发模式使能USART_Init(UART4, &USART_InitStructure); //初始化串口4USART_ITConfig(UART4, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断USART_Cmd(UART4, ENABLE);                    //使能串口4 //如下语句解决第1个字节无法正确发送出去的问题USART_ClearFlag(UART4, USART_FLAG_TC);       //清串口4发送标志
}

UART4的中断函数

void UART4_IRQHandler(void)             //串口4全局中断服务函数
{u8 com_data;//接收中断if( USART_GetITStatus(UART4,USART_IT_RXNE) ){USART_ClearITPendingBit(UART4,USART_IT_RXNE);//清除中断标志com_data = UART4->DR;Openmv_Receive_Data(com_data);//openmv数据处理函数}
}

本次实验我采用的是STM32F103zet6精英版单片机，具体配置请参考其数据手册。

接收openmv数据

void Openmv_Receive_Data(int16_t data)//接收Openmv传过来的数据
{static u8 openmv[18];  //存取数据static u8 state = 0; static u8 bit_number=0;    if(state==0&&data==0x2C){state=1;openmv[bit_number++]=data;}else if(state==1&&data==18){state=2;openmv[bit_number++]=data;}else if(state==2){openmv[bit_number++]=data;if(bit_number>=17){state=3;}}else if(state==3)       //检测是否接受到结束标志{if(data == 0x5B){state = 0;openmv[bit_number++]=data;}else if(data != 0x5B){state = 0;for(i=0;i<18;i++){openmv[i]=0x00;}           }}    else{state = 0;bit_number=0;for(i=0;i<18;i++){openmv[i]=0x00;}}
}

函数就是数据后先对比帧头是否正确，正确则进行数据存储，否则数据数组一直等待正确帧头的到来。

主函数

int main(void){      delay_init();            //延时函数初始化    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级uart_init(115200);     //串口初始化为115200uart4_Init();LED_Init();              //LED端口初始化KEY_Init();          //初始化与按键连接的硬件接口LCD_Init();POINT_COLOR=RED;while(1) {   LCD_ShowNum(0,20,200,10,24);LCD_ShowNum(0,40,X_black_data,10,24); LCD_ShowNum(0,70,Y_black_data,10,24);LCD_ShowNum(0,90,X_red_data,10,24);LCD_ShowNum(0,110,Y_red_data,10,24);                               LCD_ShowNum(0,130,X_yellow_data,10,24);      LCD_ShowNum(0,150,Y_yellow_data,10,24);               }    }

运行效果图片如下

注意事项

若使用寄存器初始化串口，则应只有USART1使用PCLK2(最高72MHz)。其它USART使用PCLK1(最高36MHz)。

openmv的波特率应与接收端单片机串口波特率对应

openmv与STM32单片机两个串口的的数据格式应保持一致

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