ROS教程一续——Catkin Workspace （Catkin工作区）

catkin工作区是一个用于修改，构建和安装catkin软件包的文件夹。以下是典型catkin工作空间布局：

workspace_folder/         -- WORKSPACEsrc/                    -- SOURCE SPACECMakeLists.txt        -- The 'toplevel' CMake filepackage_1/CMakeLists.txtpackage.xml...package_n/CATKIN_IGNORE       -- Optional empty file to exclude package_n from being processedCMakeLists.txtpackage.xml...build/                  -- BUILD SPACECATKIN_IGNORE         -- Keeps catkin from walking this directorydevel/                  -- DEVELOPMENT SPACE (set by CATKIN_DEVEL_PREFIX)bin/etc/include/lib/share/.catkinenv.bashsetup.bashsetup.sh...install/                -- INSTALL SPACE (set by CMAKE_INSTALL_PREFIX)bin/etc/include/lib/share/.catkin             env.bashsetup.bashsetup.sh...

catkin工作区最多可包含四个不同的空间，每个空间在软件开发过程中起不同的作用。

1.1Source Space

Source Space包含catkin包的源代码。可以在此处提取/签出/克隆要构建的包的源代码。此空间中的每个文件夹都包含一个或多个catkin包。通过配置，构建或安装，此空间保持不变。Source Space的根目录下包含一个CMakeLists.txt文件链接到catkin顶层。在配置工作区中的catkin项目期间，CMake将调用此文件。可以通过在Source Space目录中调用catkin_init_workspace来创建它。

1.2Build Space

Build Space是调用CMake以在源空间中构建catkin包的地方。CMake和catkin将缓存信息和其他中间文件保存在此处。构建空间不必包含在工作空间内，也不必在源空间之外，但建议这样做。

1.3Development（Devel）Space

Devel Space是在安装之前放置构建目标的位置。在DevelSpace中组织目标的方式与它们的布局相同。这提供了一个有用的测试和开发环境，不需要调用安装步骤。develspace的位置由一个名为CATKIN_DEVEL_PREFIX的catkin特定CMake变量控制，默认为<build space> / develspace。因为如果用户在构建文件夹中调用cmake ..并且修改了当前目录之外的内容，则可能会让CMake感到困惑。但是，建议将devel space目录设置为构建空间目录的对等项。

1.4 Install Space

构建目标后，可以通过调用安装目标将它们安装到安装空间中，通常使用make install。安装空间不必包含在工作空间中。由于安装空间是由CMAKE_INSTALL_PREFIX设置的。它默认为/ usr / local，不应该使用它（因为卸载几乎不可能，并且使用多个ROS分发也不起作用）。

1.5 Result space

当引用可以是开发空间或安装空间的文件夹时，使用result space 清理空间。

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