Carla0.9.13 以及Carla ros bridge 超级避坑指南

Carla0.9.13 以及Carla ros bridge 超级避坑指南
- 站在巨人肩膀前进
- 显卡驱动问题
- 首先就是虚幻4的安装老生常谈需要绑定E宝（Epic）
- 安装前初步的配置
- 安装Anconda
- 安装UE4
- 安装Carla
- 安装carla ros bridge （注意安装此的前提是安装了ROS！！）

Carla0.9.13 以及Carla ros bridge 超级避坑指南

先说一下我的安装环境：
Ubuntu18.04
ROS melody
Python2.7及Conda Python3.6
从小白开始安装到和Ros打通前前后后画了一周多时间
强调：安装前需要保证有150G的空间，否则白了个白。

站在巨人肩膀前进

首先是官方的参考文档放在这里：https://carla.readthedocs.io/en/latest/build_linux/
之后基于以下这几位大佬的帖子，但是我任然遇到很多网上找不到的坑在这里记录下。
帖子1：https://blog.csdn.net/weixin_42259296/article/details/120127475?spm=1001.2014.3001.5506
帖子2：https://blog.csdn.net/k_NGU_L/article/details/123399894?spm=1001.2014.3001.5506
帖子3：https://blog.csdn.net/weixin_36184353/article/details/126373080?spm=1001.2014.3001.5506

主要的问题总结如下（从0起步）：

显卡驱动问题
网络问题
Python环境问题

显卡驱动问题

新手不建议使用从英伟达官网下载自己安装
直接从系统软件和更新中的附加驱动里更新

要是不显示 sudo update 一下
通过使用ubuntu-drivers devices 得到系统推荐的显卡驱动进行选择（比如：这里截图用的笔记本2060，实际操作的实验室为3090则安装的515）
可通过nvidia-smi查看系统GPU情况
详细步骤见https://blog.csdn.net/qq_42751676/article/details/121001049

之后便是进入正题安装Carla

首先就是虚幻4的安装老生常谈需要绑定E宝（Epic）

首先你需要有github和UE4的账号，没有的话注册就行没有Epic的账号可使用Steam登陆Epic，
登陆虚幻4官网www.unrealengine.com
注册完成后需要绑定github和UE4账号如下图：绑定账户的就行，多数帖子为老图，连接下没有区分。
其他可见https://blog.csdn.net/qq_31788759/article/details/86530309

绑定后接下来进入GITHUB中的UE4专栏https://github.com/EpicGames，
注意！！！！！！！！：此时网页顶端会有一个提示邀请你加入Epic games team，必须点击！！

安装前初步的配置

要开放两个端口：

iptables -I INPUT -p tcp --dport 2000 -j ACCEPT
iptables -I INPUT -p tcp --dport 2001 -j ACCEPT
iptables-save

CARLA 需要许多不同类型的软件才能运行,废话不多说，下面的命令直接全部执行，想了解的可以自己去搜，都有。

sudo apt-get update && sudo apt-get install wget software-properties-common && sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test && wget -O - https://apt.llvm.org/llvm-snapshot.gpg.key|sudo apt-key add - && sudo apt-add-repository "deb http://apt.llvm.org/xenial/ llvm-toolchain-xenial-8 main" && sudo apt-get update

sudo apt-get install build-essential clang-8 lld-8 g++-7 cmake ninja-build libvulkan1 python python-pip python-dev python3-dev python3-pip libpng-dev libtiff5-dev libjpeg-dev tzdata sed curl unzip autoconf libtool rsync libxml2-dev git

sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang++ clang++ /usr/lib/llvm-8/bin/clang++ 180 && sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang clang /usr/lib/llvm-8/bin/clang 180

sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang++ clang++ /usr/lib/llvm-8/bin/clang++ 180 &&
sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang clang /usr/lib/llvm-8/bin/clang 180

python3.6安装

pip3 -V
pip3 install --upgrade pip
pip install --user setuptools && pip3 install --user -Iv setuptools==47.3.1 && pip install --user distro && pip3 install --user distro && pip install --user wheel && pip3 install --user wheel auditwheel

安装Anconda

安装UE4

git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git ~/UnrealEngine_4.26

输入上面代码后需要输入你的Github账号和Token(注意不是密码，Github修改了方式)
具体Token怎么获得见此贴：
https://blog.csdn.net/m0_51693209/article/details/124664968
之后运行下面代码

cd ~/UnrealEngine_4.26
./Setup.sh && ./GenerateProjectFiles.sh && makecd ~/UnrealEngine_4.26/Engine/Binaries/Linux && ./UE4Editor

安装Carla

大佬们都说是可以加速编译，先运行下面代码

sudo apt-get install aria2

下载Carla，如下直接下载的最新版（当前最新即为0.9.13）

git clone https://github.com/carla-simulator/carla

（补充下载特定版本）

git clone --depth=x -b x.x.xx https://github.com/carla-simulator/carla ~/Carla_x.x.xx#将XX换为需要的版本

然后更新一下：

./Update.sh

添加环境变量 gedit ~/.bashrc也可在主目录下，使用Ctrl+H显示隐藏文件.bashrc
将此代码添加至最后 export UE4_ROOT=~/UnrealEngine_4.26

注意从这往后开始编译，有很多坑
在你安装Carla的路径下执行（可使用cd carla(注意你自己的大小写)也可直接主目录打开carla文件夹）

make PythonAPI

这里会有网络问题，如果是校园网，尽量使用V6，
我总结的网络切换优先级 V6>镜像源>科学上网（我在没使用科学上网的前提下在阿里，中科大，华为中均成功过）

下面编译到一半有个大坑（如果你已经开始不要暂停）
xerces-c-3.2.3.tar.gz下载不到，原网址已经不提供了，不是网路问题，而是从根上就没了！原网址提供的3.3.4，有两种解决方式

第一种将位于carla//Util/BuildTools/中的Setup.sh脚本中的3.2.3改为3.2.4
具体方法见此贴后面：（但是可能会出现其它问题，不一定好用，我没有成功）
https://blog.csdn.net/weixin_42259296/article/details/120127475?spm=1001.2014.3001.5506

我的使用的方法是从网上自己下载下来3.2.3，如果采用我这种方式下载链接见百度云，也可自己搜（如果没有百度云连接说明我还没传上去，懒狗一个）

注意！！执行下面操作前要将修改的脚本备份以防万一！！！
具体方法是将此文件放到carla/build文件夹里，将位于carla//Util/BuildTools/中的Setup.sh脚本中的下载代码注释掉，如下图

注释掉后保存退出
等他报错以后接着运行

make PythonAPI

其他的错误大概率都是网络问题，我通过换源完美解决，暂时还没碰到其他的坑。
之后就是

make launch

这里耐心等待就可以，我没遇到坑如有可参考开头几篇帖子的。

弹出窗口UE4的窗口代表大概路成功了，
测试

python3 -m pip install -r requirements.txt
python3 generate_traffic.py

如果UE4里面也生成了对应车辆在跑，那就恭喜你编译成功了。

安装carla ros bridge （注意安装此的前提是安装了ROS！！）

大佬们在这部分似乎都很顺利，但是我踩了很多坑(布置为何(苦逼脸)）

首先是安装问题，直接下载安装包的方式，我试过很多，都安装不成功，

我于是采用源码安装

先解释下rosdepc，一个非常牛逼的大佬做的国内rosdep镜像，具体见

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/120950026?spm=1001.2014.3001.5506

安装ROS卡在rosdep这一步直接用此法！！

执行：sudo pip install rosdepc安装rosdepc。

mkdir -p ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/src
cd ~/carla-ros-bridge
git clone --recurse-submodules https://github.com/carla-simulator/ros-bridge.git catkin_ws/src/ros-bridge
source /opt/ros/melodic/setup.bash # 我是Ubuntu18.04所以这里是 ROS melodic，注意你的版本
cd catkin_ws
sudo rosdepc init
rosdepc update
rosdepc install --from-paths src --ignore-src -r
catkin_make

将下面代码加到.bashrc文件中

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:~/carla/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.13-py2.7-linux-x86_64.egg

注意carla-0.9.13-py2.7-linux-x86_64.egg此文件来源路径以及名称，
对于仿真环境，我们最理想的配置应该是：
CARLA.0.9.13 + Anaconda3(python3.6) + ros(melodic) + carla-ros-bridge；

但是实际情况却是：由于我们使用的操作系统为ubuntu18.04，对应安装的ros版本是melodic，而其内置的python版本为2.7，这

与ubuntu自带内置的python版本相同。但是，我在安装CARLA那一步在/carla/PythonAPI/carla/dist/路径下生成的为python3.6版本在运行carla-ros-bridge时
会出现ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit__tf2)这样的问题，我尝试了

各种帖子的方法，但是都不见效果，如果你是2.7版本可忽略这一步。

我的解决方式是
先在carla路径下以make PythonAPI ARGS="--python-version=2"来编译一遍在上面路径下得到2.7版本，如果在`make

PythonAPI ARGS=“–python-version=2”`后直接make launch 我出现了很多奇奇怪怪的问题

所以我再此直接make PythonAPI 编译再make launch 重新对Carla编译，成功解决问题。

以上这些工作都完成之后，可以尝试运行carla-ros-bridge：

carla目录下make launch启动carla

启动ros
执行：source ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel/setup.bash（我是将他加到.bashrc文件中了，有大佬指出加了可能会出问题见开头帖子）
启动carla-ros-bridge：roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch，在此之前，保证在其它终端运行了roscore，且carla已经运行，并点击了play播放按键。在其它终端中执行rostopic list，可以看到包含carla的节点。

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