工业机器人在线示教编程和离线编程
工业机器人的应用极大地提高了工厂的生产效率，在帮助企业应对人工成本上涨、劳动力供给不足等方面提供了可供选择的方式，赢得了企业的广泛关注。目前，机器人广泛应用于焊接、装配、搬运、喷漆、打磨等领域。
目前常用的编程方式有两种：一种是示教编程，一种是离线编程。离线编程因为相对于示教编程具有许多优势，应用范围日趋广泛。
协作机器人示教编程
示教编程特点：
需要实际机器人系统和工作环境
编程时机器人停止工作
在实际系统上试验程序
编程的质量取决于编程者的经验
难以实现复杂的机器人运行轨迹
机器人离线编程
离线编程特点：
需要机器人系统和工作环境的图形模型
编程时不影响机器人工作
通过仿真试验程序
可用CAD方法进行最佳轨迹规划
可实现复杂运行轨迹的编程
1.离线编程优点
2. 离线编程系统构成
一般说来，机器人离线编程系统包括以下一些主要模块：传感器、机器人系统CAD建模、离线编程、图形仿真、人机界面以及后置处理等。如图所示：
3. 离线编程关键技术
机器人离线编程系统正朝着集成的方向前进，其中包含了多个领域中的多个学科，为推动这项技术的进一步发展，以下几个方面的技术是关键：
多传感器融合技术的建模与仿真。随着机器人智能化的提高，传感器技术在机器人系统中的应用越来越重要。因而需要在离线编程系统中对多传感器进行建模，实现多传感器的通讯，执行基于多传感器的操作。
错误检测和修复技术。系统执行过程中发生错误是难免的，应对系统的运行状态进行检测以监视错误的发生，并采用相应的修复技术。
各种规划算法的进一步研究，其包括路径规划、放置规划和微动规划等。规划一方面要考虑到环境的复杂性、连续性和不确定性，另一方面又要充分注意计算的复杂性。
通用有效的误差标定技术，以应用于各种实际应用场合的机器人的标定。
具体应用的工艺支持。如弧焊，作为离线编程应用比较困难的领域，不止是姿态、轨迹的问题，而且需要更多的工艺方面的研究以及相应的专家系统。
4. 离线编程误差
第一种是外部误差，包括机器人和工装的安装误差，工装的加工误差等。
第二种是内部误差，即机器人本体在加工制造时产生的误差。
减小误差方式：
（1）安装误差校准
Motocalv进行安装误差校准的原理是在仿真软件中工件的三个特征位置生成一个三点程序，然后在现场工件上同样三个位置生成一个三点程序，程序点顺序和软件中相同。通过这两个程序、机器人系统参数和工具尖端点数据，可计算得到现场和软件中工件与机器人相对位置差值。用这个差值去补偿离线程序，缩小偏差。
这种方法需要到现场示教校准程序，遁入电脑，计算误差，补偿离线程序之后再遁入机器人，操作步骤较多，比较麻烦
（2）用户坐标系校准法
5.离线编程软件应用领域
6.离线编程主流厂商
7.机器人编程趋势
随着视觉技术、传感技术，智能控制，网络和信息技术以及大数据等技术的发展，未来的机器人编程技术将会发生根本的变革，主要表现在以下几个方面：
①编程将会变得简单、快速、可视、模拟和仿真立等可见。
②基于视觉、传感，信息和大数据技术，感知、辨识、重构环境和工件等的CAD模型，自动获取加工路径的几何信息。
③基于互联网技术实现编程的网络化、远程化、可视化。
④基于增强现实技术实现离线编程和真实场景的互动。
⑤根据离线编程技术和现场获取的几何信息自主规划加工路径、焊接参数并进行仿真确认。
总之，在不远的将来，传统的在线示教编程将只在很少的场合得到应用，比如空间探索、水下、核电等，而离线编程技术将会得到进一步发展，并与CAD/CAM、视觉技术、传感技术，互联网、大数据、增强现实等技术深度融合，自动感知、辨识和重构工件和加工路径等，实现路径的自主规划，自动纠偏和自适应环境。
转载出处：https://cloud.tencent.com/developer/news/209583
工业机器人在线示教编程和离线编程相关推荐
- 机器人示教编程与离线编程的选择
随着科学技术日新月异的进步,工业机器人已成为当今工业生产上重要的组成部分,它可以很精确的完成形形色色的任务和操作.相比于人类的局限性而言它们有更为广泛的应用空间.1959年美国英格伯格和德沃尔(Dev ...
- 示教编程技术,离线编程技术,自主编程技术,你精通哪种？
一.概述 当前机器人广泛应用于焊接.装配.搬运.喷漆及打磨等领域,任务的复杂程度不断增加,而用户对产品的质量.效率的追求越来越高.在这种形式下,机器人的编程方式.编程效率和质量显得越来越重要.降低编程 ...
- 机器人示教编程与离线编程的优缺点对比
机器人的智能化发展是一个大的趋势,那么对于它是如何完成既定工作的话我们就要谈到机器人的编程方式了.通常的机器人编程方式有以下两种:示教编程与离线编程.一段时间以来,似乎存在这样的争论,有人认为示教编程 ...
- abb机器人离线编程软件解密_一文看懂最新机器人离线编程软件【详细】
今天小萌无意间看到了数控老武写的一篇关于国内外离线编程软件对比的文章,看了之后感觉有些方面写的不错,比如大家有所耳闻的离线编程软件都做了介绍,而且还发表了一些个人的观点,小萌就对数控老武的一些个人观点 ...
- 一文看懂最新机器人离线编程软件
今天小萌无意间看到了数控老武写的一篇关于国内外离线编程软件对比的文章,看了之后感觉有些方面写的不错,比如大家有所耳闻的离线编程软件都做了介绍,而且还发表了一些个人的观点,小萌就对数控老武的一些个人观点 ...
- 埃夫特机器人离线编程软件_埃夫特ER-Factory数字化工厂软件重磅升级
ER_RobotStudio正式升级为ER_Factory,支撑更多机器人品牌离线编程.出产工艺进程仿真.物流仿真(AGV.输送体系.Buffer等).CAM功用(喷涂.切开.打磨等).外部传感器功用 ...
- roboguide程序导出_《Roboguide离线编程及程序导入#abb工业机器人之家#》.doc
您所在位置:网站首页 > 海量文档  > 计算机 > 开发文档 <Roboguide离线编程及程序导入#abb工 ...
- 机器人离线编程画圆误差解决方案_工业机器人离线编程-误差分析和解决方案...
编:张山 发:03/03/2019 按:为便于更多读者朋友了解工业机器人离线编程/仿真,本文中尽量规避专业名词和深入的专业讲解. ---------------------------------- ...
- abb机器人离线编程软件叫做_工业机器人离线编程（ABB）1-2 常用离线编程软件介绍.pptx...
1-2 常用离线编程软件介绍;一.常用离线编程软件;1． ABB RobotStudio离线编程软件介绍RobotStudio 是一款 PC 应用程序,用于机器人单元的建模.离线创建和仿真.如图1-1 ...
最新文章
- java adt怎么打开项目,如何在Eclipse中打开Android Studio项目？
- php调http接口,2步教你解决http协议php接口调用
- c语言 写出raw文件,求指导，如何用c语言实现读取*.raw格式图像
- 介绍一款受欢迎的.NET 开源UI库
- Python3回调函数
- JStorm—实时流式计算框架入门介绍
- Bootstrap初步
- sync/atomic 库使用小结
- SpringBoot+Shiro 学习之数据库动态权限管理和 Redis 缓存
- aplay,arec,amix使用
- dinic算法 c 语言,网络流Dinic算法详解及模板
- 【在线工具收集】抢票音视频剪辑照片PS代码在线编译打字练习游戏
- 电脑蓝屏的几种状况处理
- python 正则findall右斜杠_Python正则表达式匹配反斜杠问题解析
- jvm full gc到底是啥意思
- Android Xposed模块动态隐藏桌面图标
- 写好英语科技论文的诀窍： 主动迎合读者期望，预先回答专家可能质疑
- D - 暴力[百钱百鸡（稍简单）]
- Django——创建数据库和表
- Stardust AS3粒子引擎