坐标变换怎么转?转的方向和矩阵正余弦正负的关系
前话:
若 z 轴是旋转轴,则x轴是大哥轴,y轴是小弟轴
若 y 轴是旋转轴,则x轴是大哥轴,z轴是小弟轴
若 x 轴是旋转轴,则y轴是大哥轴,z轴是小弟轴
[即,x,y,z按顺序排的大哥]
正文:【以z轴是选转轴为例】
若大哥轴x轴向小弟轴y轴的正向转动,则
若大哥轴x轴向小弟轴y轴负向转动
本质:算!
你可以轻松的看出来,这从x1,y1,z1坐标系转动一个θ角后,变到了x2,y2,z2坐标系,那么,左边变换阵是多少呢,即
2系 = C · 1系
这个C怎么算呢,这样来算:
X2 = cosθ · x1 + sinθ · y1
Y2 = -sinθ ·x1 + cosθ · y1
然后用矩阵表示就是
总结!
上面 这个例子,就是大哥轴向小弟轴的正向转动,那么其变换阵就是
负向就正好是取θ = -θ
附录A–二维旋转公式
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