[问题]mpu9250+bmp280数据读取
2024-04-15 13:14:01
采用软件iic读取的数据，软件iic就暂时不讲了，开搞mpu9250
在网上了解了一些，mpu9250实际上就是mpu6050+磁力计，即有两个器件地址，可以通过设置读取模式来分别读到mpu6050和磁力计的数据。
在网上看到这一片帖子，可以借鉴一点：https://blog.csdn.net/black_yu/article/details/51815049
还有一些前辈的指点
但是，最终还是没有调好，用的是工作时间，所以准备回去调试
莫名奇妙的成功了几次，即mpu9250+ak8963 数据成功读出来了，害得我高兴地上厕所去了，结果一回来又不行了。中间断了一次电。
现在棘手的问题是mpu9250，我没办法写寄存器
以下是这个问题的具体描述
1、mpu9250能读到ID，能读数据。
比如我现在加速度默认的量程是正负2G的，我想换成正负16G的量程时，读出来的数据还是2G的量程范围的值（我通过成功的那几次中才发现的问题）。我去读加速度量程的寄存器，读出来的值就是0x00。因此这个问题也导致我mpu9250没办法设置成passby模式，因此没办法读取磁力计！！！
2、这个iic的时序我是沿用的icm20609的时序这是设置完i6G后，读的加速度config寄存器（仍是2G的配置）
感觉波形是正确的呀，icm20609读的66的，也能修改配置。
下面我也贴一下我的iic代码，初始化代码。
#include "bsp_gpio.h"
#include "app_mpu9250.h"
#include "app\iam20609\app_iam20609.h"
#include "app\iam20609\imu.h"
#include "bsp_simiic.h"
#include "elog.h"
#include "app\connectDT\sendmessage.h"u8 mpu9250_init_State = mpu9250_init_pre_state;
u8 mpu9250_init_delay = 0x00;
u8 mpu9250_device = 2;Mpu9250_t mpu9250regdata;accel_t mpu9250acceldata;
gyro_t mpu9250gyrodata;
magn_t mpu9250magndata;uint16_T temp;accel_t mpu9250acceldatashow[5];
gyro_t mpu9250gyrodatashow[5];accel_t mpu9250accel_adjust[200];
gyro_t mpu9250gyro_adjust[200];
/*** \brief MPU6050 write single byte** \param address,value** \return 1:write success or 0:write fail*/
u8 MPU9250_WriteReg(u8 device, u8 address, u8 Value)
{i2c_Start();i2c_SendByte(device | I2C_WR);if (i2c_WaitAck() != 1){goto writesingle_fail;}i2c_SendByte(address);if (i2c_WaitAck() != 1){goto writesingle_fail;}i2c_SendByte(Value);if (i2c_WaitAck() != 1){goto writesingle_fail;}i2c_Stop();return 1;writesingle_fail:i2c_Stop();return 0;
}/*** \brief iam20609 read single byte** \param address,value** \return 1:read success or 0:read fail*/
u8 MPU9250_ReadReg(u8 device, u8 address, u8 * value)
{i2c_Start();i2c_SendByte(device | I2C_WR);if (i2c_WaitAck() != 0){goto readsingle_fail;}i2c_SendByte(address);if (i2c_WaitAck() != 0){goto readsingle_fail;}i2c_Start();i2c_SendByte(device | I2C_RD);if (i2c_WaitAck() != 0){goto readsingle_fail;}*value = i2c_ReadByte();i2c_NAck();i2c_Stop();return 1;readsingle_fail:i2c_Stop();return 0;
}/*** \brief iam20609 read bytes** \param address,rxbuff,num** \return 1:read success or 0:read fail*/
u8 MPU9250_ReadData(u8 device, u8 address, u8 * rxBuff, u8 num)
{u8 i = 0;i2c_Start();i2c_SendByte(device | I2C_WR);if (i2c_WaitAck() != 0){goto readdata_fail;}i2c_SendByte(address);if (i2c_WaitAck() != 0){goto readdata_fail;}i2c_Start();i2c_SendByte(device | I2C_RD);if (i2c_WaitAck() != 0){goto readdata_fail;}for(i=0; i<(num); i++){*rxBuff = i2c_ReadByte();if (i != (num - 1)){i2c_Ack();}else{i2c_NAck();}rxBuff++;}i2c_Stop();return 1;readdata_fail:i2c_Stop();return 0;
}/*** \brief iam20609_readid** \param none** \return none*/
void MPU9250_ReadID(void)
{mpu9250regdata.WHO_AM_I_REG = 0x00;MPU9250_ReadReg(MPU6050_DEFAULT_ADDRESS, MPU6050_RA_WHO_AM_I, &mpu9250regdata.WHO_AM_I_REG);if(0x71 != mpu9250regdata.WHO_AM_I_REG){mpu9250_device = 0;
// log_e("not found device");}else{mpu9250_device = 1;log_i(" device ok");}
}void mpu9250_InitState(void)
{mpu9250_init_State = mpu9250_init_pre_state;mpu9250_device = DEVICE_INIT;mpu9250_init_delay = 0;IMU_init();
}int8_t MPU9250_Init(void)
{int8_t mpu9250_init_returnvalue = 0xff;u8 rest = 0;switch (mpu9250_init_State){case mpu9250_init_pre_state:MPU9250_ReadID();mpu9250_init_State = mpu9250_init_step1_state;break;case mpu9250_init_step1_state:if (mpu9250_init_delay == 0x00){mpu9250_init_delay++;mpu9250regdata.PWR_MGMT_1_REG = 0x00;MPU9250_WriteReg(MPU6050_DEFAULT_ADDRESS, MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 0x81);}else{mpu9250_init_delay++;if (mpu9250_init_delay > 8) //瀵よ埖妞?160ms{mpu9250_init_delay = 0;mpu9250_init_State = mpu9250_init_step2_state;}}break;case mpu9250_init_step2_state:mpu9250_init_delay++;switch (mpu9250_init_delay){case 0x01:MPU9250_WriteReg(MPU6050_DEFAULT_ADDRESS, MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, MPU6050_CLOCK_PLL_XGYRO);break;case 0x02:MPU9250_WriteReg(MPU6050_DEFAULT_ADDRESS, MPU6050_RA_SMPLRT_DIV, 0x04); //200 Hz// MPU9250_WriteReg(MPU6050_DEFAULT_ADDRESS, MPU6050_RA_PWR_MGMT_2, 0);break;case 0x03:// MPU9250_WriteReg(MPU6050_DEFAULT_ADDRESS, MPU6050_RA_CONFIG, 0x06);break;case 0x04:MPU9250_WriteReg(MPU6050_DEFAULT_ADDRESS, MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG, (MPU6050_ACCEL_FS_16 << 3));//+-2g// MPU9250_WriteReg(MPU6050_RA_FF_THR, IAM20609_ACCEL_BW_21HZ);/*accel LPF 20HZ*/break;case 0x05:MPU9250_WriteReg(MPU6050_DEFAULT_ADDRESS, MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, (MPU6050_GYRO_FS_1000 << 3)); //+-2000dps// IAM20609_WriteReg(IAM20609_CONFIG_REG,IAM20609_GYRO_BW_20HZ); //gtro and temp LPFbreak;case 0x06:// MPU9250_WriteReg(MPU6050_DEFAULT_ADDRESS, MPU6050_RA_FF_THR, 0x00);break;case 0x07:// MPU9250_WriteReg(MPU6050_DEFAULT_ADDRESS, MPU6050_RA_USER_CTRL, 0x00);MPU9250_ReadReg(MPU6050_DEFAULT_ADDRESS, MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, (u8 *)&rest);//+-2gbreak;case 0x08:MPU9250_WriteReg(MPU6050_DEFAULT_ADDRESS, MPU6050_RA_INT_PIN_CFG, 0x02);//set i2c bypass enable pin to true to access magnetometerbreak;case 0x09:MPU9250_ReadReg(MPU6050_DEFAULT_ADDRESS, MPU6050_RA_INT_PIN_CFG, (u8 *)&rest);//+-2gif((rest&0x02) != 0x02){mpu9250_init_delay = 0x07;}MPU9250_WriteReg(MPU9150_RA_MAG_ADDRESS, AK8963_CNTL2,0x01);//复位器件MPU9250_WriteReg(MPU9150_RA_MAG_ADDRESS, AK8963_CNTL1,0x11);//设置为16bit模式mpu9250_init_State = mpu9250_init_step3_state;break;default:break;}break;case mpu9250_init_step3_state:if(0x48 == InitAK8963()){mpu9250_init_State = mpu9250_init_finish_state;}break;case mpu9250_init_finish_state:mpu9250_init_returnvalue = 0x01;break;default:break;}return mpu9250_init_returnvalue;
}u8 InitAK8963(void)
{u8 wia = 0;MPU9250_ReadReg(MPU9150_RA_MAG_ADDRESS, 0x00, (u8 *)&wia);log_i("ak8963 id = %d ",wia);return wia;
}//获取数据
//void GetAK8963Mag(void)
//{
// MPU9250_WriteReg(AK8963_CNTL2,0x01);//复位芯片
// MPU9250_WriteReg(AK8963_CNTL1,0x16);//设置为16bit模式 采样率为100HZ // while(!AK8963_ReadByte(AK8963_ST1));//等等数据转换完成
// AK8963_ReadData();//连续读取三轴的数据，保存在结构体中
//}//自我测试模式
//u8 ak8963_Self_test(void)
//{
// AK8963_WriteByte(AK8963_CNTL2,0x01);
// AK8963_WriteByte(AK8963_CNTL1,0x00);//power down
// AK8963_WriteByte(AK8963_ASTC,0x40);//Set self test
// AK8963_WriteByte(AK8963_CNTL1,0x18);//SET Self Mode
// while(!AK8963_ReadByte(AK8963_ST1));
// AK8963_ReadData();
// //usart4.printf("X_Mag=%d,Y_Mag=%d,Z_Mag=%d\r\n",g_tMag.X,g_tMag.Y,g_tMag.Z);
// AK8963_WriteByte(AK8963_ASTC,0x00);//Clear self test
// AK8963_WriteByte(AK8963_CNTL1,0x00);//power down
// AK8963_WriteByte(AK8963_CNTL2,0x01);
// if(((g_tMag.X>=-200)&&(g_tMag.X<=200))&&((g_tMag.Y>=-200)&&(g_tMag.Y<=200))&&((g_tMag.Z>=-3200)&&(g_tMag.Z<=-800)))
// return 0;
// else return 1;
//}/** Get raw 9-axis motion sensor readings (accel/gyro/compass).* FUNCTION NOT FULLY IMPLEMENTED YET.* @param ax 16-bit signed integer container for accelerometer X-axis value* @param ay 16-bit signed integer container for accelerometer Y-axis value* @param az 16-bit signed integer container for accelerometer Z-axis value* @param gx 16-bit signed integer container for gyroscope X-axis value* @param gy 16-bit signed integer container for gyroscope Y-axis value* @param gz 16-bit signed integer container for gyroscope Z-axis value* @param mx 16-bit signed integer container for magnetometer X-axis value* @param my 16-bit signed integer container for magnetometer Y-axis value* @param mz 16-bit signed integer container for magnetometer Z-axis value* @see getMotion6()* @see getAcceleration()* @see getRotation()* @see MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H*/
void MPU9250_getMotion9(accel_t* acc, gyro_t* gyro, magn_t* magn)
{u8 reg_data[6];//get accel and gyroMPU9250_getMotion6(acc, gyro);//read mag// I2Cdev::writeByte(devAddr, MPU6050_RA_INT_PIN_CFG, 0x02); MPU9250_ReadData(MPU9150_RA_MAG_ADDRESS, MPU9150_RA_MAG_XOUT_L, reg_data, 6);magn->x = (((int16_t)reg_data[0]) << 8) | reg_data[1];magn->y = (((int16_t)reg_data[2]) << 8) | reg_data[3];magn->z = (((int16_t)reg_data[4]) << 8) | reg_data[5]; MPU9250_WriteReg(MPU9150_RA_MAG_ADDRESS, 0x0A, 0x11); //enable the magnetometer
}
/** Get raw 6-axis motion sensor readings (accel/gyro).* Retrieves all currently available motion sensor values.* @param ax 16-bit signed integer container for accelerometer X-axis value* @param ay 16-bit signed integer container for accelerometer Y-axis value* @param az 16-bit signed integer container for accelerometer Z-axis value* @param gx 16-bit signed integer container for gyroscope X-axis value* @param gy 16-bit signed integer container for gyroscope Y-axis value* @param gz 16-bit signed integer container for gyroscope Z-axis value* @see getAcceleration()* @see getRotation()* @see MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H*/
void MPU9250_getMotion6(accel_t* acc, gyro_t* gyro)
{
#if 0u8 reg_data[14];MPU9250_ReadData(MPU6050_DEFAULT_ADDRESS, MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H, reg_data, 14);acc->x = (((int16_t)reg_data[0]) << 8) | reg_data[1];acc->y = (((int16_t)reg_data[2]) << 8) | reg_data[3];acc->z = (((int16_t)reg_data[4]) << 8) | reg_data[5];gyro->x = (((int16_t)reg_data[8]) << 8) | reg_data[9];gyro->y = (((int16_t)reg_data[10]) << 8) | reg_data[11];gyro->z = (((int16_t)reg_data[12]) << 8) | reg_data[13];
#elseu8 reg_data[6];MPU9250_ReadData(MPU6050_DEFAULT_ADDRESS, MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H, reg_data, 6);acc->x = (((int16_t)reg_data[0]) << 8) | reg_data[1];acc->y = (((int16_t)reg_data[2]) << 8) | reg_data[3];acc->z = (((int16_t)reg_data[4]) << 8) | reg_data[5];MPU9250_ReadData(MPU6050_DEFAULT_ADDRESS, MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H, reg_data, 6);gyro->x = (((int16_t)reg_data[0]) << 8) | reg_data[1];gyro->y = (((int16_t)reg_data[2]) << 8) | reg_data[3];gyro->z = (((int16_t)reg_data[4]) << 8) | reg_data[5];
#endif
}void MPU9250_testMotion6(void)
{u8 reg_data[6];accel_t acc;gyro_t gyro;MPU9250_ReadData(MPU6050_DEFAULT_ADDRESS, MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H, reg_data, 6);mpu9250acceldata.x = (((int16_t)reg_data[0]) << 8) | reg_data[1];mpu9250acceldata.y = (((int16_t)reg_data[2]) << 8) | reg_data[3];mpu9250acceldata.z = (((int16_t)reg_data[4]) << 8) | reg_data[5];MPU9250_ReadData(MPU6050_DEFAULT_ADDRESS, MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H, reg_data, 6);mpu9250gyrodata.x = (((int16_t)reg_data[0]) << 8) | reg_data[1];mpu9250gyrodata.y = (((int16_t)reg_data[2]) << 8) | reg_data[3];mpu9250gyrodata.z = (((int16_t)reg_data[4]) << 8) | reg_data[5];
// log_i("%6d %6d %6d %6d %6d %6d ",acc.x,acc.y,acc.z,gyro.x,gyro.y,gyro.z);
}void MPU9250_testMotion9(void)
{u8 reg_data[6];u8 st1 = 0;MPU9250_testMotion6();// MPU9250_ReadReg(MPU9150_RA_MAG_ADDRESS,AK8963_ST1, &st1);// if(st1){MPU9250_ReadData(MPU9150_RA_MAG_ADDRESS, MPU9150_RA_MAG_XOUT_L, reg_data, 6);mpu9250magndata.x = (((int16_t)reg_data[0]) << 8) | reg_data[1];mpu9250magndata.y = (((int16_t)reg_data[2]) << 8) | reg_data[3];mpu9250magndata.z = (((int16_t)reg_data[4]) << 8) | reg_data[5];}
// MPU9250_WriteReg(MPU9150_RA_MAG_ADDRESS, AK8963_CNTL2,0x01);MPU9250_WriteReg(MPU9150_RA_MAG_ADDRESS,AK8963_CNTL1,0x11);//设置为16bit模式 采样率为100HZ // log_i("%6d %6d %6d %6d %6d %6d ",acc.x,acc.y,acc.z,gyro.x,gyro.y,gyro.z);
// MPU9250_WriteReg(MPU9150_RA_MAG_ADDRESS, 0x0A, 0x01); //enable the magnetometer// delay(10);// MPU9250_WriteReg(MPU9150_RA_MAG_ADDRESS,AK8963_CNTL1,0x11);//每读一次，ak8963自动进入powerdown模式，这里需要重新设定单测量模式}void MPU9250_shelldata(void)
{// log_i("%6d %6d %6d ",mpu9250acceldata.x,mpu9250acceldata.y,mpu9250acceldata.z);// ANO_DT_Send_Senser(mpu9250acceldata.x,mpu9250acceldata.y,mpu9250acceldata.z,mpu9250gyrodata.x,mpu9250gyrodata.y,mpu9250gyrodata.z,0,0,0,0);log_i("%6d %6d %6d %6d %6d %6d %6d %6d %6d ",mpu9250acceldata.x,mpu9250acceldata.y,mpu9250acceldata.z,mpu9250gyrodata.x,mpu9250gyrodata.y,mpu9250gyrodata.z,mpu9250magndata.x,mpu9250magndata.y,mpu9250magndata.z);
}
//*****************************************************************************
//
//! \addtogroup linux-t
//! @{
//
//*****************************************************************************/*---------------------------------------------------------------------------*/
/* include files */
/*---------------------------------------------------------------------------*/
#include "bsp.h"
#include <string.h>
#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>
#include "bsp_adc0.h"
#include "bsp_gpio.h"
#include "bsp_iic.h"
#include "bsp_lptmr0.h"#include "bsp/bsp_simiic.h"/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: bsp_InitI2C
* 功能说明: 配置I2C总线的GPIO，采用模拟IO的方式实现
* 形 参: 无
* 返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*//*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: i2c_Delay
* 功能说明: I2C总线位延迟，最快400KHz
* 形 参: 无
* 返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
static void i2c_Delay(void)
{// u8 i;/*CPU主频 48MHZ实际应用选择400KHz左右的速率即可*/
// for (i = 0; i < 20; i++);return;
}/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: i2c_Start
* 功能说明: CPU发起I2C总线启动信号
* 形 参: 无
* 返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void i2c_Start(void)
{I2C_SCL_SetOutput();I2C_SDA_SetOutput();i2c_Delay();I2C_SDA_1();I2C_SCL_1();i2c_Delay();I2C_SDA_0();i2c_Delay();I2C_SCL_0();i2c_Delay();
}/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: i2c_Start
* 功能说明: CPU发起I2C总线停止信号
* 形 参: 无
* 返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void i2c_Stop(void)
{I2C_SCL_0();I2C_SDA_0();i2c_Delay();I2C_SCL_1();i2c_Delay();I2C_SDA_1();i2c_Delay();I2C_SCL_SetInput();I2C_SDA_SetInput();
}/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: bsp_InitI2C
* 功能说明: 配置I2C总线的GPIO，采用模拟IO的方式实现
* 形 参: 无
* 返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void bsp_InitI2C(void)
{I2C_SCL_SetOutput();I2C_SDA_SetOutput();i2c_Stop();
}/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: i2c_WaitAck
* 功能说明: CPU产生一个时钟，并读取器件的ACK应答信号
* 形 参: 无
* 返 回 值: 返回0表示正确应答，1表示无器件响应
*********************************************************************************************************
*/
#if 1uint8 i2c_WaitAck(void)
{uint8 re;I2C_SCL_0();I2C_SDA_SetInput(); /*在SCL低态，先SDA置输出，再SCL高态，否则会产生总线停止，引脚输入/输出状态不锁存*/i2c_Delay();I2C_SCL_1();if (I2C_SDA_READ()) /* CPU读取SDA口线状态 */{I2C_SDA_1();re = 1;}else{I2C_SDA_0();re = 0;}i2c_Delay();I2C_SDA_SetOutput(); /*在SCL高态，先同步SDA状态再置输出，再SCL低态，否则会产生总线停止或SDA多余状态*/I2C_SCL_0();return re;
}
#endif
#if 0
uint8 i2c_WaitAck(void)
{uint8 re;uint8 tempTime = 0;I2C_SCL_0();I2C_SDA_SetInput(); /*在SCL低态，先SDA置输出，再SCL高态，否则会产生总线停止，引脚输入/输出状态不锁存*/i2c_Delay();I2C_SCL_1();while(I2C_SDA_READ()){tempTime++;if(tempTime>250){I2C_SDA_1();i2c_Delay();I2C_SDA_SetOutput(); /*在SCL高态，先同步SDA状态再置输出，再SCL低态，否则会产生总线停止或SDA多余状态*/I2C_SCL_0();return 1;} }I2C_SDA_0();i2c_Delay();I2C_SDA_SetOutput(); /*在SCL高态，先同步SDA状态再置输出，再SCL低态，否则会产生总线停止或SDA多余状态*/I2C_SCL_0();return 0;
}#endif
/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: i2c_Ack
* 功能说明: CPU产生一个ACK信号
* 形 参: 无
* 返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void i2c_Ack(void)
{I2C_SDA_SetOutput();I2C_SCL_0();i2c_Delay();I2C_SDA_0();i2c_Delay();I2C_SCL_1();i2c_Delay();I2C_SCL_0();i2c_Delay();
}/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: i2c_NAck
* 功能说明: CPU产生1个NACK信号
* 形 参: 无
* 返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void i2c_NAck(void)
{I2C_SDA_SetOutput();I2C_SCL_0();i2c_Delay();I2C_SDA_1();i2c_Delay();I2C_SCL_1();i2c_Delay();I2C_SCL_0();i2c_Delay();
}/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: i2c_SendByte
* 功能说明: CPU向I2C总线设备发送8bit数据
* 形 参: _ucByte ： 等待发送的字节
* 返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void i2c_SendByte(uint8 _ucByte)
{uint8 i;/* 先发送字节的高位bit7 */for (i = 0; i < 8; i++){I2C_SCL_0();i2c_Delay(); if (_ucByte & 0x80){I2C_SDA_1();}else{I2C_SDA_0();}i2c_Delay();I2C_SCL_1();i2c_Delay(); _ucByte <<= 1; /* 左移一个bit */}
}/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: i2c_ReadByte
* 功能说明: CPU从I2C总线设备读取8bit数据
* 形 参: 无
* 返 回 值: 读到的数据
*********************************************************************************************************
*/
uint8 i2c_ReadByte(void)
{uint8 i;uint8 value;I2C_SDA_SetInput();for (i = 0; i < 8; i++){i2c_Delay();I2C_SCL_1();value <<= 1;if (I2C_SDA_READ()){I2C_SDA_1();value |= 0x01;}else{I2C_SDA_0();value &= 0xfe;}i2c_Delay();if(i == 7)I2C_SDA_SetOutput();/*置SDA输出，这样SDA不会产生多余状态*/I2C_SCL_0();}return value;
}/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: i2c_CheckDevice
* 功能说明: 检测I2C总线设备，CPU向发送设备地址，然后读取设备应答来判断该设备是否存在
* 形 参: _Address：设备的I2C总线地址
* 返 回 值: 返回值 0 表示正确， 返回1表示未探测到
*********************************************************************************************************
*/
uint8 i2c_CheckDevice(uint8 _Address)
{uint8 ucAck;I2C_SDA_SetInput();I2C_SCL_SetInput();if (I2C_SDA_READ() && I2C_SCL_READ()){I2C_SDA_SetOutput();I2C_SCL_SetOutput();i2c_Start(); /* 发送启动信号 *//* 发送设备地址+读写控制bit（0 = w， 1 = r) bit7 先传 */i2c_SendByte(_Address | I2C_WR);ucAck = i2c_WaitAck(); /* 检测设备的ACK应答 */i2c_Stop(); /* 发送停止信号 */return ucAck;}I2C_SDA_SetOutput();I2C_SCL_SetOutput();return 1; /* I2C总线异常 */
}//*****************************************************************************
//
// Close the Doxygen group.
//! @}
//
//*****************************************************************************
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