基于Smart200 PLC的运动控制组态说明

我们在用STEP 7-MicroWIN SMART这个软件来对PLC控制步进/伺服电机运动(如绝对定位，相对定位，回原点）时，可以利用运动控制向导组态，通过对运动控制向导的设置，从而大大节省编程时间，降低编程难度
接下来都是重点，对新手的工控之路会很有帮助：

如上图所示，一般情况下，smart200只有2~3个输出脉冲接口（Q0.0,Q0.1和Q0.3），同时需配合相应的步进驱动器或者伺服驱动器以使电机正常的工作，对于向导的组态，大家可以根据自己的需求进行配置，都是很简单的数字量，有不懂的可以在下方留言，下面我着重介绍相应的组态模块。
①
使能块 （总控制块，用向导第一个一定要用这个模块），每个引脚的说明：

MOD_~和EN：使能端，两端可都接SM0.0；
Done：完成位，运动控制向导正确加载以后持续置1；
Error：故障字节，有故障显示故障代码，具体的故障代码可以查模块的资料；
C_Pos：填一个双字类型纯出去，存储电机走起来之后的当前位置；
C_Spe:填一个双字类型的存储区，存储当前速度；
C_Dir：是一个开关量，存储当前方向。

②
手动控制模块，每个引脚的说明：

EN：使能端；
RUN：按住手动运行，不按停止；碰到系统组态中的停止位（限位器）会自动停止，再按不会有反应。其实手动和电动从运行结果来说差距不大。
JOG_P：点动之正方向运行，摁住就一直走，点动的速度之前在向导分配好了，如下图所示；
JOG_N：点动之反方向运行；
Speed：手动运行的速度，单位为mm，但电机有一个加速匀速减速的过程，按照向导的加减速来走；
Dir：手动运行方向端，0或1，测试的时候可人为更改以验证正确性；
右边的引脚和上面的模块要保持一致，这个没什么问题吧~

③
在做回原点的运动时，需要按照：
输入—>RPS—>参考点—>查找、搜索顺序、偏移量的顺序组态向导，
RPS: 分配远点的输入点即原点在什么位置如I1.1等；
参考点：
Ⅰ 慢速查找浪费时间，快速查找惯性太大，设置一个适当的速度速度，一般是先快速再慢速；
Ⅱ PLC不知道电机在原点的左右，因此分配一个固定的方向，碰到限位传感器，再返回；
Ⅲ 传感器的感应宽度一般是1cm，停在中心原点的左右也是需要设置的；
Ⅳ 搜索顺序是系统自动回原点的方式如下图。
下来对回原点的子程序RSSK进一步说明：

EN：使能端，使能端一定需要使能；
START：有信号就开始回原点，一般配合|P|，有个脉冲就可以；
Done：完成位；
Error：故障位。

④GOTO指令是用的最多的指令,绝对相对运动模块

EN：使能端；
START：按钮接上升沿，执行运动，必须先用RSEEK函数定义回原点，要不然按住之后不起作用；
POS：位置，和下面的mode引脚有关；
Speed：以多少速度走；
Mode：
模式0：按照绝对位置来走，走到 Pos mm的位置，走一次，再摁就不动了；
模式1：按照相对位置走，无参考点，按一下走 Pos mm，按一下走一下
模式2：设定一个方向一直走一直走。正方向。
模式3：反方向
about：终止，导通后会终止脉冲发送；
剩下的引脚参考之前的即可。

⑤曲线运动现在运动向导曲线栏里添加曲线，之后点击曲线选择绝对/相对运动并设置 以目标速度走到终止位置。

EN：使能端；
START：按钮接上升沿，执行运动，必须先用RSEEK函数定义回原点，要不然按住之后不起作用；
Profile：行走的包络，直接写汉字或数字，曲线（几）；
about：终止，导通后会终止脉冲发送；
右边的同上，但有几个特殊说明：
C_Profile：是个字节，表示当前包络；
C_Step：是个字节，表示当前步（曲线的第几步）；

以上就是我的一些学习经验，如有不合理的地方，欢迎在这一块深耕的学者指正。

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