Windows环境下编译Airsim

AirSim是微软基于UE4（后来也添加了Unity工程）开发的一款开源模拟器，可以模拟无人机、无人车。源码地址：

https://github.com/Microsoft/AirSim

下面简单说下编译过程（假设已经安装了VS、UE4等环境），编译该项目分为两部分，第一部分是编译依赖库工程，第二部分是编译UE4工程，这里主要介绍依赖库工程的编译。

下载源码解压后可以看到AirSim目录下有一个build.cmd文件，这个就是依赖库工程的编译命令文件，使用文本方式打开，可以看到如下所示的内容

从这些命令可以看出编译的过程，文件中也有注释，将主要步骤的注释提取出来就是下面几步

REM //---------- Check cmake version ----------
REM //---------- get rpclib ----------
REM //---------- Build rpclib ------------
REM //---------- copy rpclib binaries and include folder inside AirLib folder ----------
REM //---------- get High PolyCount SUV Car Model ------------
REM //---------- get Eigen library ----------
REM //---------- now we have all dependencies to compile AirSim.sln which will also compile MavLinkCom ----------
REM //---------- copy binaries and include for MavLinkCom in deps ----------
REM //---------- all our output goes to Unreal/Plugin folder ----------
REM //---------- done building ----------

编译过程中会下载rpclib、eigen依赖库，也会下载SUVCar的UE4资源。

打开"x64 Native Tools Command Prompt for VS 2017"工具

进入到AirSim目录并运行build.cmd命令

首先会下载一些文件（build.cmd后加上--no-full-poly-car参数可以不下载车辆资源），如下图所示

可能会出现下图所示的错误

在网上找了下原因，是因为half.h中有两个全角双引号，改为半角双引号即可

编译成功后AirSim/Unreal/Plugins/AirSim/Source目录下多了一个AirLib文件夹，这里存放着编译后的外部依赖库。AirSim/Unreal/Plugins/AirSim/Content/VehicleAdv目录下多了一个SUV文件夹，这就是编译过程中下载的车辆资源，如果没有在编译过程中下载也可以手动下载后放到这个目录。将AirSim/Unreal/Plugins目录拷贝到AirSim/Unreal/Environments/Blocks目录下，右键Blocks.uproject生成VS解决方案或者双击运行GenerateProjectFiles.bat也可以生成，打开VS解决方案编译成功就能启动UE4编辑器。

注：在编译过程中下载的文件有可能下载失败，如果失败了可以手动下载然后放到相应的目录，下载地址和保存/解压位置都可以在build.cmd文件中找到。

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