一、基本概念

1.1 异常

异常是导致处理器脱离正常运行转向执行特殊代码的任何事件，如果不及时进行处理，轻则系统出错，重则会导致系统毁灭性瘫痪。所以正确地处理异常，避免错误的发生是提高软件鲁棒性（稳定性）非常重要的一环，对于实时系统更是如此。

异常是指任何打断处理器正常执行，并且迫使处理器进入一个由有特权的特殊指令执行的事件。异常通常可以分成两类：同步异常和异步异常。由内部事件（像处理器指令运行产生的事件）引起的异常称为同步异常，例如造成被零除的算术运算引发一个异常，又如在某些处理器体系结构中，对于确定的数据尺寸必须从内存的偶数地址进行读和写操作。从一个奇数内存地址的读或写操作将引起存储器存取一个错误事件并引起一个异常（称为校准异常）。

异步异常主要是指由于外部异常源产生的异常，是一个由外部硬件装置产生的事件引起的异步异常。同步异常不同于异步异常的地方是事件的来源，同步异常事件是由于执行某些指令而从处理器内部产生的，而异步异常事件的来源是外部硬件装置。例如按下设备某个按钮产生的事件。同步异常与异步异常的区别还在于，同步异常触发后，系统必须立刻进行处理而不能够依然执行原有的程序指令步骤；而异步异常则可以延缓处理甚至是忽略，例如按键中断异常，虽然中断异常触发了，但是系统可以忽略它继续运行（同样也忽略了相应的按键事件）。

1.2 中断

中断，中断属于异步异常。所谓中断是指中央处理器 CPU 正在处理某件事的时候，外部发生了某一事件，请求 CPU 迅速处理，CPU 暂时中断当前的工作，转入处理所发生的事件，处理完后，再回到原来被中断的地方，继续原来的工作，这样的过程称为中断。

中断能打断任务的运行，无论该任务具有什么样的优先级，因此中断一般用于处理比较紧急的事件，而且只做简单处理，例如标记该事件，在使用 FreeRTOS 系统时，一般建议使用信号量、消息或事件标志组等标志中断的发生，将这些内核对象发布给处理任务，处理任务再做具体处理。

通过中断机制，在外设不需要 CPU 介入时，CPU 可以执行其他任务，而当外设需要 CPU 时通过产生中断信号使 CPU 立即停止当前任务转而来响应中断请求。这样可以使 CPU 避免把大量时间耗费在等待、查询外设状态的操作上，因此将大大提高系统实时性以及执行效率。

此处读者要知道一点，FreeRTOS 源码中有许多处临界段的地方，临界段虽然保护了关键代码的执行不被打断，但也会影响系统的实时，任何使用了操作系统的中断响应都不会比裸机快。比如，某个时候有一个任务在运行中，并且该任务部分程序将中断屏蔽掉，也就是进入临界段中，这个时候如果有一个紧急的中断事件被触发，这个中断就会被挂起，不能得到及时响应，必须等到中断开启才可以得到响应，如果屏蔽中断时间超过了紧急中断能够容忍的限度，危害是可想而知的。所以，操作系统的中断在某些时候会有适当的中断延迟，因此调用中断屏蔽函数进入临界段的时候，也需快进快出。当然 FreeRTOS 也能允许一些高优先级的中断不被屏蔽掉，能够及时做出响应，不过这些中断就不受系统管理，也不允许调用 FreeRTOS 中与中断相关的任何 API 函数接口。

FreeRTOS 的中断管理支持：

开/关中断。

恢复中断。

中断使能。

中断屏蔽。

可选择系统管理的中断优先级。

1.3 中断延迟

即使操作系统的响应很快了，但对于中断的处理仍然存在着中断延迟响应的问题，我们称之为中断延迟(Interrupt Latency) 。

中断延迟是指从硬件中断发生到开始执行中断处理程序第一条指令之间的这段时间。也就是：系统接收到中断信号到操作系统作出响应，并完成换到转入中断服务程序的时间。也可以简单地理解为：（外部）硬件（设备）发生中断，到系统执行中断服务子程序（ISR）的第一条指令的时间。

中断的处理过程是：外界硬件发生了中断后，CPU 到中断处理器读取中断向量，并且查找中断向量表，找到对应的中断服务子程序（ISR）的首地址，然后跳转到对应的 ISR 去做相应处理。这部分时间，我称之为：识别中断时间。

在允许中断嵌套的实时操作系统中，中断也是基于优先级的，允许高优先级中断抢断正在处理的低优先级中断，所以，如果当前正在处理更高优先级的中断，即使此时有低优先级的中断，也系统不会立刻响应，而是等到高优先级的中断处理完之后，才会响应。而即使在不支持中断嵌套，即中断是没有优先级的，中断是不允许被中断的，所以，如果当前系统正在处理一个中断，而此时另一个中断到来了，系统也是不会立即响应的，而只是等处理完当前的中断之后，才会处理后来的中断。此部分时间，我称其为：等待中断打开时间。

在操作系统中，很多时候我们会主动进入临界段，系统不允许当前状态被中断打断，故而在临界区发生的中断会被挂起，直到退出临界段时候打开中断。此部分时间，我称其为：关闭中断时间。

中断延迟可以定义为，从中断开始的时刻到中断服务例程开始执行的时刻之间的时间段。中断延迟 = 识别中断时间 + [等待中断打开时间] + [关闭中断时间]。
注意：“[ ]”的时间是不一定都存在的，此处为最大可能的中断延迟时间。

1.4 FreeRTOS中断管理

ARM Cortex-M 系列内核的中断是由硬件管理的，而 FreeRTOS 是软件，它并不接管由硬件管理的相关中断（接管简单来说就是，所有的中断都由 RTOS 的软件管理，硬件来了中断时，由软件决定是否响应，可以挂起中断，延迟响应或者不响应），只支持简单的开关中断等，所以 FreeRTOS 中的中断使用其实跟裸机差不多的，需要我们自己配置中断，并且使能中断，编写中断服务函数，在中断服务函数中使用内核 IPC 通信机制，一般建议使用信号量、消息或事件标志组等标志事件的发生，将事件发布给处理任务，等退出中断后再由相关处理任务具体处理中断。

用户可以自定义配置系统可管理的最高中断优先级的宏定义 configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY ，它是用于配置内核中的 basepri 寄存器的，当 basepri 设置为某个值的时候，NVIC 不会响应比该优先级低的中断，而优先级比之更高的中断则不受影响。就是说当这个宏定义配置为 5 的时候，中断优先级数值在 0、1、2、3、4 的这些中断是不受 FreeRTOS 屏蔽的，也就是说即使在系统进入临界段的时候，这些中断也能被触发而不是等到退出临界段的时候才被触发，当然，这些中断服务函数中也不能调用 FreeRTOS 提供的 API 函数接口，而中断优先级在 5 到 15 的这些中断是可以被屏蔽的，也能安全调用 FreeRTOS 提供的 API 函数接口。

ARM Cortex-M NVIC 支持中断嵌套功能：当一个中断触发并且系统进行响应时，处理器硬件会将当前运行的部分上下文寄存器自动压入中断栈中，这部分的寄存器包括 PSR，R0，R1，R2，R3 以及 R12 寄存器。当系统正在服务一个中断时，如果有一个更高优先级的中断触发，那么处理器同样的会打断当前运行的中断服务例程，然后把老的中断服务例程上下文的 PSR，R0，R1，R2，R3 和 R12 寄存器自动保存到中断栈中。这些部分上下文寄存器保存到中断栈的行为完全是硬件行为，这一点是与其他 ARM 处理器最大的区别（以往都需要依赖于软件保存上下文）。

另外，在 ARM Cortex-M 系列处理器上，所有中断都采用中断向量表的方式进行处理，即当一个中断触发时，处理器将直接判定是哪个中断源，然后直接跳转到相应的固定位置进行处理。而在 ARM7、ARM9 中，一般是先跳转进入 IRQ 入口，然后再由软件进行判断是哪个中断源触发，获得了相对应的中断服务例程入口地址后，再进行后续的中断处理。ARM7、ARM9 的好处在于，所有中断它们都有统一的入口地址，便于 OS 的统一管理。而 ARM Cortex-M 系列处理器则恰恰相反，每个中断服务例程必须排列在一起放在统一的地址上（这个地址必须要设置到 NVIC 的中断向量偏移寄存器中）。中断向量表一般由一个数组定义（或在起始代码中给出），在 STM32 上，默认采用起始代码给出：
__Vectors DCD __initial_sp ; Top of Stack
DCD Reset_Handler ; Reset Handler
DCD NMI_Handler ; NMI Handler
DCD HardFault_Handler ; Hard Fault Handler
DCD MemManage_Handler ; MPU Fault Handler
DCD BusFault_Handler ; Bus Fault Handler
DCD UsageFault_Handler ; Usage Fault Handler
DCD 0 ; Reserved
DCD 0 ; Reserved
DCD 0 ; Reserved
DCD 0 ; Reserved
DCD SVC_Handler ; SVCall Handler
DCD DebugMon_Handler ; Debug Monitor Handler
DCD 0 ; Reserved
DCD PendSV_Handler ; PendSV Handler
DCD SysTick_Handler ; SysTick Handler; External Interrupts
DCD WWDG_IRQHandler ; Window Watchdog
DCD PVD_IRQHandler ; PVD through EXTI Line detect
DCD TAMPER_IRQHandler ; Tamper
DCD RTC_IRQHandler ; RTC
DCD FLASH_IRQHandler ; Flash
DCD RCC_IRQHandler ; RCC
DCD EXTI0_IRQHandler ; EXTI Line 0
DCD EXTI1_IRQHandler ; EXTI Line 1
DCD EXTI2_IRQHandler ; EXTI Line 2
DCD EXTI3_IRQHandler ; EXTI Line 3
DCD EXTI4_IRQHandler ; EXTI Line 4
DCD DMA1_Channel1_IRQHandler ; DMA1 Channel 1
DCD DMA1_Channel2_IRQHandler ; DMA1 Channel 2
DCD DMA1_Channel3_IRQHandler ; DMA1 Channel 3
DCD DMA1_Channel4_IRQHandler ; DMA1 Channel 4
DCD DMA1_Channel5_IRQHandler ; DMA1 Channel 5
DCD DMA1_Channel6_IRQHandler ; DMA1 Channel 6
DCD DMA1_Channel7_IRQHandler ; DMA1 Channel 7
………
FreeRTOS 在 Cortex-M 系列处理器上也遵循与裸机中断一致的方法，当用户需要使用自定义的中断服务例程时，只需要定义相同名称的函数覆盖弱化符号即可。所以，FreeRTOS 在 Cortex-M 系列处理器的中断控制其实与裸机没什么差别。

1.5 临界区

FreeRTOS与临界段代码保护有关的函数有4个：taskENTER_CRITICAL()、
和taskEXIT_CRITICAL()、taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()、taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()，这四个函数其实是宏定义，在task.h文件中有定义。这四个函数的区别是前两个是任务级的临界段代码保护，后两个是中断级的临界段代码保护。所以必要时要是加上。

1.5.1 任务级临界段代码保护

taskENTER_CRITICAL()和taskEXIT_CRITICAL()是任务级的临界代码保护，一个是进入临界段，一个是退出临界段，这两个函数是成对使用的，这函数的定义如下：

#define taskENTER_CRITICAL()            portENTER_CRITICAL()
#define taskEXIT_CRITICAL()             portEXIT_CRITICAL()

而portENTER_CRITICAL()和portEXIT_CRITICAL()也是宏定义，在文件 portmacro.h中有定义。
任务级临界代码保护使用方法如下：

void CriticalTask_TEST(void const * argv)
{taskENTER_CRITICAL();                                                       //进入临界区total_num += 0.01f;   printf("total_num 的值为: %.4f\r\n",total_num);taskEXIT_CRITICAL();                                                        //退出临界区vTaskDelay(1000);
}

当进入临界区时，中断被屏蔽，临界区代码无法被打断，只有当所有的临界段代码都退出以后才会使能中断！
注:当进入临界区时，优先级低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 的中断得不到及响应，所以临界区代码一定要精简。

1.5.2 中断级临界段代码保护

函数taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()和taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()中断级别临界段代码保护，是用在中断服务程序中的，而且这个中断的优先级一定要低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY。这两个函数在文件task.h中有如下定义：

#define taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()        portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR()
#define taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(x)        portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR(x)

中断级临界代码保护使用方法如下：

void TIM3_IRQHandler(void)
{if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update)==SET) //溢出中断{status_value=taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();            //进入临界区total_num += 1;printf("float_num 的值为: %d\r\n",total_num);taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(status_value);              //退出临界区}TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);   //清除中断标志位
}

二、运作机制

当中断产生时，处理机将按如下的顺序执行：

保存当前处理机状态信息
载入异常或中断处理函数到 PC 寄存器
把控制权转交给处理函数并开始执行
当处理函数执行完成时，恢复处理器状态信息
从异常或中断中返回到前一个程序执行点

中断使得 CPU 可以在事件发生时才给予处理，而不必让 CPU 连续不断地查询是否有相应的事件发生。通过两条特殊指令：关中断和开中断可以让处理器不响应或响应中断，在关闭中断期间，通常处理器会把新产生的中断挂起，当中断打开时立刻进行响应，所以会有适当的延时响应中断，故用户在进入临界区的时候应快进快出。中断发生的环境有两种情况：在任务的上下文中，在中断服务函数处理上下文中。

任务在工作的时候，如果此时发生了一个中断，无论中断的优先级是多大，都会打断当前任务的执行，从而转到对应的中断服务函数中执行。

在执行中断服务例程的过程中，如果有更高优先级别的中断源触发中断，由于当前处于中断处理上下文环境中，根据不同的处理器构架可能有不同的处理方式，比如新的中断等待挂起直到当前中断处理离开后再行响应；或新的高优先级中断打断当前中断处理过程，而去直接响应这个更高优先级的新中断源。后面这种情况，称之为中断嵌套。在硬实时环境中，前一种情况是不允许发生的，不能使响应中断的时间尽量的短。而在软件处理（软实时环境）上，FreeRTOS 允许中断嵌套，即在一个中断服务例程期间，处理器可以响应另外一个优先级更高的中断。

三、串口DMA传输+空闲中断

3.1 main.c

/* FreeRTOS头文件 */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
#include "semphr.h"/* 开发板硬件bsp头文件 */
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "bsp_key.h"
#include "bsp_exti.h"/* 标准库头文件 */
#include <string.h>/**************************** 任务句柄 ********************************/
/* * 任务句柄是一个指针，用于指向一个任务，当任务创建好之后，它就具有了一个任务句柄* 以后我们要想操作这个任务都需要通过这个任务句柄，如果是自身的任务操作自己，那么* 这个句柄可以为NULL。*/
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;/* 创建任务句柄 */
static TaskHandle_t LED_Task_Handle = NULL;/* LED任务句柄 */
static TaskHandle_t KEY_Task_Handle = NULL;/* KEY任务句柄 *//********************************** 内核对象句柄 *********************************/
/** 信号量，消息队列，事件标志组，软件定时器这些都属于内核的对象，要想使用这些内核* 对象，必须先创建，创建成功之后会返回一个相应的句柄。实际上就是一个指针，后续我* 们就可以通过这个句柄操作这些内核对象。** 内核对象说白了就是一种全局的数据结构，通过这些数据结构我们可以实现任务间的通信，* 任务间的事件同步等各种功能。至于这些功能的实现我们是通过调用这些内核对象的函数* 来完成的* */
QueueHandle_t Test_Queue =NULL;
SemaphoreHandle_t BinarySem_Handle =NULL;/******************************* 全局变量声明 ************************************/
/** 当我们在写应用程序的时候，可能需要用到一些全局变量。*/extern char Usart_Rx_Buf[USART_RBUFF_SIZE];/******************************* 宏定义 ************************************/
/** 当我们在写应用程序的时候，可能需要用到一些宏定义。*/
#define  QUEUE_LEN    4   /* 队列的长度，最大可包含多少个消息 */
#define  QUEUE_SIZE   4   /* 队列中每个消息大小（字节） */#define KEY1_INT_GPIO_PORT         GPIOA
#define KEY1_INT_GPIO_CLK          (RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO)
#define KEY1_INT_GPIO_PIN          GPIO_Pin_0
#define KEY1_INT_EXTI_PORTSOURCE   GPIO_PortSourceGPIOA
#define KEY1_INT_EXTI_PINSOURCE    GPIO_PinSource0
#define KEY1_INT_EXTI_LINE         EXTI_Line0
#define KEY1_INT_EXTI_IRQ          EXTI0_IRQn#define KEY1_IRQHandler            EXTI0_IRQHandler#define KEY2_INT_GPIO_PORT         GPIOC
#define KEY2_INT_GPIO_CLK          (RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_AFIO)
#define KEY2_INT_GPIO_PIN          GPIO_Pin_13
#define KEY2_INT_EXTI_PORTSOURCE   GPIO_PortSourceGPIOC
#define KEY2_INT_EXTI_PINSOURCE    GPIO_PinSource13
#define KEY2_INT_EXTI_LINE         EXTI_Line13
#define KEY2_INT_EXTI_IRQ          EXTI15_10_IRQn#define KEY2_IRQHandler            EXTI15_10_IRQHandler
/*
*************************************************************************
*                             函数声明
*************************************************************************
*/
static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */static void LED_Task(void* pvParameters);/* LED_Task任务实现 */
static void KEY_Task(void* pvParameters);/* KEY_Task任务实现 */static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 *//****************************************************************** @brief  主函数* @param  无* @retval 无* @note   第一步：开发板硬件初始化 第二步：创建APP应用任务第三步：启动FreeRTOS，开始多任务调度****************************************************************/
int main(void)
{   BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS *//* 开发板硬件初始化 */BSP_Init();printf("按下KEY1 | KEY2触发中断！\n");printf("串口发送数据触发中断,任务处理数据!\n");/* 创建AppTaskCreate任务 */xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,  /* 任务入口函数 */(const char*    )"AppTaskCreate",/* 任务名字 */(uint16_t       )512,  /* 任务栈大小 */(void*          )NULL,/* 任务入口函数参数 */(UBaseType_t    )1, /* 任务的优先级 */(TaskHandle_t*  )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针 */ /* 启动任务调度 */           if(pdPASS == xReturn)vTaskStartScheduler();   /* 启动任务，开启调度 */elsereturn -1;  while(1);/* 正常不会执行到这里 */
}/************************************************************************ @ 函数名  ： AppTaskCreate* @ 功能说明： 为了方便管理，所有的任务创建函数都放在这个函数里面* @ 参数    ： 无  * @ 返回值  ： 无**********************************************************************/
static void AppTaskCreate(void)
{BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区/* 创建Test_Queue */Test_Queue = xQueueCreate((UBaseType_t ) QUEUE_LEN,/* 消息队列的长度 */(UBaseType_t ) QUEUE_SIZE);/* 消息的大小 */if(NULL != Test_Queue)printf("Test_Queue消息队列创建成功!\n");/* 创建 BinarySem */BinarySem_Handle = xSemaphoreCreateBinary();     if(NULL != BinarySem_Handle)printf("BinarySem_Handle二值信号量创建成功!\n");/* 创建LED_Task任务 */xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )LED_Task, /* 任务入口函数 */(const char*    )"LED_Task",/* 任务名字 */(uint16_t       )512,   /* 任务栈大小 */(void*          )NULL,    /* 任务入口函数参数 */(UBaseType_t    )2,       /* 任务的优先级 */(TaskHandle_t*  )&LED_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */if(pdPASS == xReturn)printf("创建LED_Task任务成功!\n");/* 创建KEY_Task任务 */xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )KEY_Task,  /* 任务入口函数 */(const char*    )"KEY_Task",/* 任务名字 */(uint16_t       )512,  /* 任务栈大小 */(void*          )NULL,/* 任务入口函数参数 */(UBaseType_t    )3, /* 任务的优先级 */(TaskHandle_t*  )&KEY_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */ if(pdPASS == xReturn)printf("创建Receive任务成功!\n");vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}/*********************************************************************** @ 函数名  ： LED_Task* @ 功能说明： LED_Task任务主体* @ 参数    ：   * @ 返回值  ： 无********************************************************************/
static void LED_Task(void* parameter)
{   BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */uint32_t r_queue;    /* 定义一个接收消息的变量 */while (1){/* 队列读取（接收），等待时间为一直等待 */xReturn = xQueueReceive( Test_Queue,    /* 消息队列的句柄 */&r_queue,      /* 发送的消息内容 */portMAX_DELAY); /* 等待时间 一直等 */if(pdPASS == xReturn){printf("触发中断的是 KEY%d !\n",r_queue);}else{printf("数据接收出错\n");}LED1_TOGGLE;}
}/*********************************************************************** @ 函数名  ： LED_Task* @ 功能说明： LED_Task任务主体* @ 参数    ：   * @ 返回值  ： 无********************************************************************/
static void KEY_Task(void* parameter)
{   BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */while (1){//获取二值信号量 xSemaphore,没获取到则一直等待xReturn = xSemaphoreTake(BinarySem_Handle,/* 二值信号量句柄 */portMAX_DELAY); /* 等待时间 */if(pdPASS == xReturn){LED2_TOGGLE;printf("收到数据:%s\n",Usart_Rx_Buf);memset(Usart_Rx_Buf,0,USART_RBUFF_SIZE);/* 清零 */}}
}/************************************************************************ @ 函数名  ： BSP_Init* @ 功能说明： 板级外设初始化，所有板子上的初始化均可放在这个函数里面* @ 参数    ：   * @ 返回值  ： 无*********************************************************************/
static void BSP_Init(void)
{/** STM32中断优先级分组为4，即4bit都用来表示抢占优先级，范围为：0~15* 优先级分组只需要分组一次即可，以后如果有其他的任务需要用到中断，* 都统一用这个优先级分组，千万不要再分组，切忌。*/NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );/* LED 初始化 */LED_GPIO_Config();/* DMA初始化 */USARTx_DMA_Config();/* 串口初始化  */USART_Config();/* 按键初始化   */Key_GPIO_Config();/* 按键初始化    */EXTI_Key_Config();
}

3.2 stm32f10x_it.c

#include "stm32f10x_it.h"/* FreeRTOS头文件 */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
#include "semphr.h"
/* 开发板硬件bsp头文件 */
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "bsp_key.h"
#include "bsp_exti.h"/*** @brief  This function handles SysTick Handler.* @param  None* @retval None*/
extern void xPortSysTickHandler(void);
//systick中断服务函数
void SysTick_Handler(void)
{
#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED){#endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */  xPortSysTickHandler();#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )}
#endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
}/* 声明引用外部队列 & 二值信号量 */
extern QueueHandle_t Test_Queue;
extern SemaphoreHandle_t BinarySem_Handle;static uint32_t send_data1 = 1;
static uint32_t send_data2 = 2;/********************************************************************************** @ 函数名  ： KEY1_IRQHandler* @ 功能说明： 中断服务函数* @ 参数    ： 无  * @ 返回值  ： 无********************************************************************************/
void KEY1_IRQHandler(void)
{BaseType_t pxHigherPriorityTaskWoken;//确保是否产生了EXTI Line中断uint32_t ulReturn;/* 进入临界段，临界段可以嵌套 */ulReturn = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();if(EXTI_GetITStatus(KEY1_INT_EXTI_LINE) != RESET) {/* 将数据写入（发送）到队列中，等待时间为 0  */xQueueSendFromISR(Test_Queue, /* 消息队列的句柄 */&send_data1,/* 发送的消息内容 */&pxHigherPriorityTaskWoken);//如果需要的话进行一次任务切换portYIELD_FROM_ISR(pxHigherPriorityTaskWoken);//清除中断标志位EXTI_ClearITPendingBit(KEY1_INT_EXTI_LINE);     }  /* 退出临界段 */taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( ulReturn );
}/********************************************************************************** @ 函数名  ： KEY2_IRQHandler* @ 功能说明： 中断服务函数* @ 参数    ： 无  * @ 返回值  ： 无********************************************************************************/
void KEY2_IRQHandler(void)
{BaseType_t pxHigherPriorityTaskWoken;uint32_t ulReturn;/* 进入临界段，临界段可以嵌套 */ulReturn = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();//确保是否产生了EXTI Line中断if(EXTI_GetITStatus(KEY2_INT_EXTI_LINE) != RESET) {/* 将数据写入（发送）到队列中，等待时间为 0  */xQueueSendFromISR(Test_Queue, /* 消息队列的句柄 */&send_data2,/* 发送的消息内容 */&pxHigherPriorityTaskWoken);//如果需要的话进行一次任务切换portYIELD_FROM_ISR(pxHigherPriorityTaskWoken);//清除中断标志位EXTI_ClearITPendingBit(KEY2_INT_EXTI_LINE);     }  /* 退出临界段 */taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( ulReturn );
}/********************************************************************************** @ 函数名  ： DEBUG_USART_IRQHandler* @ 功能说明： 串口中断服务函数* @ 参数    ： 无  * @ 返回值  ： 无********************************************************************************/
void DEBUG_USART_IRQHandler(void)
{uint32_t ulReturn;/* 进入临界段，临界段可以嵌套 */ulReturn = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();if(USART_GetITStatus(DEBUG_USARTx,USART_IT_IDLE)!=RESET){       Uart_DMA_Rx_Data();       /* 释放一个信号量，表示数据已接收 */USART_ReceiveData(DEBUG_USARTx); /* 清除标志位 */}  /* 退出临界段 */taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( ulReturn );
}

3.3 bsp_usart.c

串口配置为空闲 IDEL 中断

#include "bsp_usart.h"
/* FreeRTOS头文件 */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
#include "semphr.h"/*** @brief  配置嵌套向量中断控制器NVIC* @param  无* @retval 无*/
static void NVIC_Configuration(void)
{NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;/* 嵌套向量中断控制器组选择 */NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);/* 配置USART为中断源 */NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = DEBUG_USART_IRQ;/* 抢断优先级*/NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 7;/* 子优先级 */NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;/* 使能中断 */NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;/* 初始化配置NVIC */NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}/*** @brief  USART GPIO 配置,工作参数配置* @param  无* @retval 无*/
void USART_Config(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;USART_InitTypeDef USART_InitStructure;// 打开串口GPIO的时钟DEBUG_USART_GPIO_APBxClkCmd(DEBUG_USART_GPIO_CLK, ENABLE);// 打开串口外设的时钟DEBUG_USART_APBxClkCmd(DEBUG_USART_CLK, ENABLE);// 将USART Tx的GPIO配置为推挽复用模式GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DEBUG_USART_TX_GPIO_PIN;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(DEBUG_USART_TX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);// 将USART Rx的GPIO配置为浮空输入模式GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DEBUG_USART_RX_GPIO_PIN;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;GPIO_Init(DEBUG_USART_RX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);// 配置串口的工作参数// 配置波特率USART_InitStructure.USART_BaudRate = DEBUG_USART_BAUDRATE;// 配置 针数据字长USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;// 配置停止位USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;// 配置校验位USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;// 配置硬件流控制USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;// 配置工作模式，收发一起USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;// 完成串口的初始化配置USART_Init(DEBUG_USARTx, &USART_InitStructure);// 串口中断优先级配置NVIC_Configuration();// 开启 串口空闲IDEL 中断USART_ITConfig(DEBUG_USARTx, USART_IT_IDLE, ENABLE);  // 开启串口DMA接收USART_DMACmd(DEBUG_USARTx, USART_DMAReq_Rx, ENABLE); // 使能串口USART_Cmd(DEBUG_USARTx, ENABLE);
}char Usart_Rx_Buf[USART_RBUFF_SIZE];void USARTx_DMA_Config(void)
{DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;// 开启DMA时钟RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE);// 设置DMA源地址：串口数据寄存器地址*/DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)USART_DR_ADDRESS;// 内存地址(要传输的变量的指针)DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (uint32_t)Usart_Rx_Buf;// 方向：从内存到外设    DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC;// 传输大小  DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = USART_RBUFF_SIZE;// 外设地址不增      DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable;// 内存地址自增DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;// 外设数据单位 DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte;// 内存数据单位DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Byte;    // DMA模式，一次或者循环模式//DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Normal ;DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular;  // 优先级：中 DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_VeryHigh; // 禁止内存到内存的传输DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable;// 配置DMA通道          DMA_Init(USART_RX_DMA_CHANNEL, &DMA_InitStructure);      // 清除DMA所有标志DMA_ClearFlag(DMA1_FLAG_GL5);DMA_ITConfig(USART_RX_DMA_CHANNEL, DMA_IT_TE, ENABLE);// 使能DMADMA_Cmd (USART_RX_DMA_CHANNEL,ENABLE);
}extern SemaphoreHandle_t BinarySem_Handle;void Uart_DMA_Rx_Data(void)
{BaseType_t pxHigherPriorityTaskWoken;// 关闭DMA ，防止干扰DMA_Cmd(USART_RX_DMA_CHANNEL, DISABLE);      // 清DMA标志位DMA_ClearFlag( DMA1_FLAG_TC5 );          //  重新赋值计数值，必须大于等于最大可能接收到的数据帧数目USART_RX_DMA_CHANNEL->CNDTR = USART_RBUFF_SIZE;    DMA_Cmd(USART_RX_DMA_CHANNEL, ENABLE);       /* xSemaphoreGiveFromISR(SemaphoreHandle_t xSemaphore,BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);*///给出二值信号量 ，发送接收到新数据标志，供前台程序查询xSemaphoreGiveFromISR(BinarySem_Handle,&pxHigherPriorityTaskWoken);  //释放二值信号量//如果需要的话进行一次任务切换，系统会判断是否需要进行切换portYIELD_FROM_ISR(pxHigherPriorityTaskWoken);}/*****************  发送一个字节 **********************/
void Usart_SendByte( USART_TypeDef * pUSARTx, uint8_t ch)
{/* 发送一个字节数据到USART */USART_SendData(pUSARTx,ch);/* 等待发送数据寄存器为空 */while (USART_GetFlagStatus(pUSARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET);
}/****************** 发送8位的数组 ************************/
void Usart_SendArray( USART_TypeDef * pUSARTx, uint8_t *array, uint16_t num)
{uint8_t i;for(i=0; i<num; i++){/* 发送一个字节数据到USART */Usart_SendByte(pUSARTx,array[i]); }/* 等待发送完成 */while(USART_GetFlagStatus(pUSARTx,USART_FLAG_TC)==RESET);
}/*****************  发送字符串 **********************/
void Usart_SendString( USART_TypeDef * pUSARTx, char *str)
{unsigned int k=0;do {Usart_SendByte( pUSARTx, *(str + k) );k++;} while(*(str + k)!='\0');/* 等待发送完成 */  while(USART_GetFlagStatus(pUSARTx,USART_FLAG_TC)==RESET){}
}/*****************  发送一个16位数 **********************/
void Usart_SendHalfWord( USART_TypeDef * pUSARTx, uint16_t ch)
{uint8_t temp_h, temp_l;/* 取出高八位 */temp_h = (ch&0XFF00)>>8;/* 取出低八位 */temp_l = ch&0XFF;/* 发送高八位 */USART_SendData(pUSARTx,temp_h);   while (USART_GetFlagStatus(pUSARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET);/* 发送低八位 */USART_SendData(pUSARTx,temp_l);  while (USART_GetFlagStatus(pUSARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET);
}///重定向c库函数printf到串口，重定向后可使用printf函数
int fputc(int ch, FILE *f)
{/* 发送一个字节数据到串口 */USART_SendData(DEBUG_USARTx, (uint8_t) ch);/* 等待发送完毕 */while (USART_GetFlagStatus(DEBUG_USARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET);      return (ch);
}///重定向c库函数scanf到串口，重写向后可使用scanf、getchar等函数
int fgetc(FILE *f)
{/* 等待串口输入数据 */while (USART_GetFlagStatus(DEBUG_USARTx, USART_FLAG_RXNE) == RESET);return (int)USART_ReceiveData(DEBUG_USARTx);
}

• 由 Leung 写于 2021 年 1 月 4 日

• 参考：野火FreeRTOS视频与PDF教程

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